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第3章 转速闭环控制的直流调速系统;第3章 目录;3.1.1 比例控制转速闭环直流调速系统的结构与静特性;3.1.1 比例控制转速闭环直流调速系统的结构与静特性;;;稳态时一定转速给定下负载与转速输出间关系;图3-2 转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构框图;图3-2 转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构框图;;1.开环系统机械特性和比例控制闭环系统静特性的关系
开环机械特性为
(3-2)
式中, 表示开环系统的理想空载转速,
表示开环系统的稳态速降。
比例控制闭环系统的静特性为
(3-3)
式中, 表示闭环系统的理想空载转速,
表示闭环系统的稳态速降。;转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构框图;静特性对比;静特性对比;静特性对比;静特性对比;转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构框图;;;;例题3-1;解: ;反馈控制规律 ;反馈控制规律 ;;反馈控制规律 ;3.1.4 比例控制转速闭环系统的稳定性;2.转速反馈控制直流调速系统的动态数学模型;;比例放大器的传递函数
电力电子变换器的传递函数
测速反馈的传递函数;;转矩方程
额定励磁下的感应电动势和电磁转矩分别为
忽略粘性摩擦及弹性转矩,电动机轴上的动力学方程为
;
——包括电动机空载转矩在内的负载转矩,(N·m)
——电力拖动装置折算到电动机轴上的飞轮惯量,(N·m2)
——电动机额定励磁下的转矩系数,(N·m/A)
再定义下列时间常数:
——电枢回路电磁时间常数(s)
——电力拖动系统机电时间常数(s);整理后得
(3-13)
(3-14)
式中, ——负载电流(A)。;在零初始条件下,取拉氏变换,得电压与电流间的传递函数
(3-15)
电流与电动势间的传递函数
(3-16);;;额定励磁下的直流电动机是一个二阶线性环节,
时间常数Tm表示机电惯性
时间常数Tl表示电磁惯性。 ;;转速反馈控制的直流调速系统的开环传递函数 ;转速反馈控制直流调速系统的闭环传递函数 ;比例控制闭环直流调速系统的动态稳定性;例题 3-2 ;解 :;例题3-3 ;解 :;;;3.2 无静差的转速闭环直流调速系统;图3-9有静差调速系统突加负载时的动态过程;3.2.1 积分调节器和积分控制规律;图3-10 积分调节器的输入和输出动态过程;;突加负载时,由于Idl的增加,转速n下降,导致ΔUn变正,
最终进入新的稳态 。;积分控制规律和比例控制规律的根本区别:;3.2.2 比例积分控制规律;令τ1=Kpτ,则PI调节器的传递函数也可写成如下形式
(3-27)
式中,τ1——微分项中的超前时间常数。
;用运算放大器来实现PI调节器的输入极性和输出
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