第3节 转速闭环.pptx

第3章 转速闭环控制的直流调速系统;第3章 目录;3.1.1 比例控制转速闭环直流调速系统的结构与静特性;3.1.1 比例控制转速闭环直流调速系统的结构与静特性;;;稳态时一定转速给定下负载与转速输出间关系;图3-2 转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构框图;图3-2 转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构框图;;1．开环系统机械特性和比例控制闭环系统静特性的关系 开环机械特性为 (3-2) 式中， 表示开环系统的理想空载转速， 表示开环系统的稳态速降。 比例控制闭环系统的静特性为 (3-3) 式中， 表示闭环系统的理想空载转速， 表示闭环系统的稳态速降。;转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构框图;静特性对比;静特性对比;静特性对比;静特性对比;转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构框图;;;;例题3-1;解: ;反馈控制规律 ;反馈控制规律 ;;反馈控制规律 ;3.1.4 比例控制转速闭环系统的稳定性;2．转速反馈控制直流调速系统的动态数学模型;;比例放大器的传递函数 电力电子变换器的传递函数 测速反馈的传递函数;;转矩方程 额定励磁下的感应电动势和电磁转矩分别为 忽略粘性摩擦及弹性转矩，电动机轴上的动力学方程为 ; ——包括电动机空载转矩在内的负载转矩，（N·m） ——电力拖动装置折算到电动机轴上的飞轮惯量，(N·m2) ——电动机额定励磁下的转矩系数，(N·m/A) 再定义下列时间常数： ——电枢回路电磁时间常数(s) ——电力拖动系统机电时间常数(s);整理后得 (3-13) (3-14) 式中， ——负载电流（A）。;在零初始条件下，取拉氏变换，得电压与电流间的传递函数 (3-15) 电流与电动势间的传递函数 (3-16);;;额定励磁下的直流电动机是一个二阶线性环节， 时间常数Tm表示机电惯性 时间常数Tl表示电磁惯性。 ;;转速反馈控制的直流调速系统的开环传递函数 ;转速反馈控制直流调速系统的闭环传递函数 ;比例控制闭环直流调速系统的动态稳定性;例题 3-2 ;解 ：;例题3-3 ;解 ：;;;3.2 无静差的转速闭环直流调速系统;图3-9有静差调速系统突加负载时的动态过程;3.2.1 积分调节器和积分控制规律;图3-10 积分调节器的输入和输出动态过程;;突加负载时，由于Idl的增加，转速n下降，导致ΔUn变正， 最终进入新的稳态 。;积分控制规律和比例控制规律的根本区别：;3.2.2 比例积分控制规律;令τ1=Kpτ，则PI调节器的传递函数也可写成如下形式 （3-27） 式中，τ1——微分项中的超前时间常数。 ;用运算放大器来实现PI调节器的输入极性和输出