第七篇 非线性系统分析.pptVIP

非本质非线性： 能够用小偏差线性化方法进行线性化处 理的非线性 本质非线性： 用小偏差线性化方法不能解决的非线性 ■ 饱和特性 ■ 间隙特性 ■ 继电器特性 ■ 谐波线性化 第四节 分析非线性系统的描述函数法 第四节 分析非线性系统的描述函数法 第五节 改善非线性系统性能的措施 及非线性特性的利用 第五节 改善非线性系统性能的措施 及非线性特性的利用 ■ 改变线性部分的参数或对线性部分进行校正 第五节 改善非线性系统性能的措施 及非线性特性的利用 ■ 改变非线性特性 第五节 改善非线性系统性能的措施 及非线性特性的利用 第五节 改善非线性系统性能的措施 及非线性特性的利用 ■ 非线性特性的应用 ★ 非线性阻尼控制 第五节 改善非线性系统性能的措施 及非线性特性的利用 ? 继电特性的描述函数 h=0， m=1， 第三节 非线性特性的描述函数 h M M 系统的典型结构及基本条件 非线性系统的稳定性分析 自振分析 应用描述函数分析非线性系统 本 章 返 回 描述函数法的基本假设： 1）自振时，非线性和线性部分的输入和输出均为同 频率的正弦信号 2）非线性部分输出中的高次谐波振幅小于基波振幅 3）线性部分的低通滤波效应较好 ■ 系统的典型结构及基本条件 非线性系统经过变换和归化 第四节 分析非线性系统的描述函数法 ■ 非线性系统的稳定性分析 N(X) W(j?) ——负倒描述函数 相当于线性系统中开环幅相 平面的（-1，j0）点 等效开环幅相特性： ——临界稳定 本 章 返 回 本 节 返 回 第四节 分析非线性系统的描述函数法 非线性系统稳定条件： 系统线性部分的幅相特性曲线W(j?)不包围非线性部分的负倒描述函数曲线-1/N(X)。 N0(X)——基准描述函数 K0——非线性特性尺度函数 ——基准负倒描述函数 本 章 返 回 本 节 返 回 ——相对化 第四节 分析非线性系统的描述函数法 非线性系统稳定条件： -1/N 0(X)曲线不被K 0W(j?)曲线包围。 稳定 不稳定 本 章 返 回 本 节 返 回 ■ 自振分析 线性部分频率特性 频率增加方向(?→?) X增大 X减小 自振点 X减小 X增大 M1、M2为两个周期运动状态 本 章 返 回 本 节 返 回 非线性部分基准负倒描述函数 振幅增加方向（X→?) 自振： 当系统周期运动的振幅稍有变化后，系统经 过调解能重新恢复原值，则称系统的周期运动具 有稳定性. 具有稳定的周期运动，称之为自振。 第四节 分析非线性系统的描述函数法 本 章 返 回 本 节 返 回 例7-1：如图为一非线性系统，死区继电特性参数 M=1.7，h=0.7，试分析系统是否存在自振，若有 求出自振的振幅X和频率?。 h M ? 解：死区继电特性的描述函数 K0W(j?) ? =150 180 ? =200 250 300 400 0.4 0.5 0.6 0.707 0.8 0.9 0.95 频率增加方向 振幅减小方向 M2 M1 ——自振点 第四节 分析非线性系统的描述函数法 自振振幅X=1.84 自振频率?=200rad/s 改变线性部分的参数 或对线性部分进行校正 改变非线性特性 非线性特性的应用 本 章 返 回 本 章 返 回 本 节 返 回 本 章 返 回 本 节 返 回 本 章 返 回 本 节 返 回 * 第七章 非线性控制系统分析 教学目的：了解非线性系统概念、常见非线性 环节特点及对系统性能的影响 教学重点：非线性系统的特点，利用描述函数 法对非线性系统进行分析 教学难点：描述函数法分析非线性系统 授课学时：6 第一节 非线性系统概述 第二节 相平面法 第三节 二阶系统的相轨迹 第四节 描述函数法 本 章 研 究 内 容 第七节 本章小结 返回 7.1 非线性系统概述 本 章 返 回 常见非线性特性 非线性系统特点 非线性系统的分析与设计方法 非线性系统: 含有非线性元件的系统，就是非线性系统。 它由非线性微分方程描述 非线性微分方程： 系统微分方程式中的系数与自变量xr(t)有关。 带死区饱和特性 间隙特性 带死区、滞环继电特性 带死区继电特性 7.1.1 常见非线性特性 理想饱和特性 实际饱和特性 ——输出饱和 ——变增益的