车体整体结构.DOC

第十二届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：广东技术师范学院 参赛队员：陈锐文、蔡谷奇、陈育辉 叶立炫、朱德海 带队老师：刘克江、庄鑫财  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第届“”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 陈锐文 陈育辉 叶立炫 朱德海 带队老师签名： 刘克江 庄鑫财 日 期：2017.07.20 摘要 本文设计的智能车系统以MK60DN512VLQ10微控制器为核心控制单元，通过鹰眼摄像头和VS1838B红外接收管检测信标信息，通过车头的四个超声波和车身左右两边的各一个E18-80NK光电开关K60的FTM模块正交解码采集编码器脉冲，对电机实施闭环控制；使用PID 控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的准确控制。为了提高车模的速度和稳定性，增加调试的便捷性，使用液晶显示调试系统、上位机、蓝牙串口模块等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。 关键词：MK60，红外接收管，超声波模块，电子罗盘， 空间运行轨迹，PID控制 目录 第一章 引言 1 第二章 系统总体设计 3 2.1 系统概述 3 2.2 创新点 1 2.2.1 策略创新 1 2.2.2 算法创新 2 2.3 整车布局 2 第三章 车体整体结构 5 3.1 系统分析 5 3.2 前轮定位 5 3.2.1 主销后倾 5 3.2.2 主销内倾 6 3.2.3 前轮外倾 7 3.2.4 前轮前束 8 3.3 超声波安装 9 3.4 辅助模块安装 10 3.5 舵机安装 10 3.6 编码器安装 11 3.7 摄像头安装 12 3.8 电机安装 13 第四章 系统整体电路设计 15 4.1 硬件电路系统分析 15 4.2 核心控制模块 15 4.3 超声波模块 16 4.4 红外接收管 17 4.5 电子罗盘模块 17 4.6 电源模块 18 4.6.1 5V稳压电路 18 4.6.2 3.3V稳压电路 18 4.6.3 6.5V舵机稳压电路 19 4.6.4 12V升压电路 19 4.7 摄像头模块 20 4.8 驱动模块 21 4.9 编码器模块 22 第五章 系统软件设计 23 5.1 软件设计方案 23 5.2 图像处理 24 5.2.1 起跑检测 24 5.2.2 信标位置提取 24 5.3 双车对抗控制 25 5.4 避障方案 25 5.5 路径规划 25 5.6 PID简介 27 5.7 速度控制 28 5.8 舵机转向控制 30 5.9 电机控制 30 第六章 开发工具、制作、安装、调试过程 31 6.1 开发环境 31 6.1.1 安装 32 6.1.2 工程创建 32 6.2 程序调试 32 6.3 调试中遇到的问题及解决过程 33 第七章 车辆主要参数 35 第八章 总结 37 致谢 41 附录:部分源代码 43 引言 “恩智浦”杯全国大学生智能车竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，涵盖了机械、模式识别、电子、电气、传感技术、计算机、自动化控制、汽车理论等多方面知识，从一定程度上反映了当代大学生综合运用所学知识和探索创新的精神。同时该赛事是教育部高等教育司委托(教 [2005]201 号文)，由教育部高等自动化专业教学指导分委员会（以下 多学科交叉、趣味性、创新性赛事，旨 在此次智能车比赛的系统设计中，我们将系统划分为四部分考虑：输入检测部分、数据处理部分、输出执行部分以及调试部分。输入检测部分包括摄像头图像数据、红外接收管数据、电子罗盘数据、编码器速度数据、超声波数据和光电开关数据等，数据处理部分将获到的数据进行集中处理得到信标灯的方位、车体在赛道坐标位置，障碍物信息和速度信息，并输出给执行部分。而调试部分在这个过程中获取数据，用来分析系统运行，同时可以用来整定参数。这几个部分共同协调工作，完成功能。 本文的正文部分主要为五个部分。第一个部分（第二章）是对整个系统的实现进行以及双车对抗方案的一个概述；第二个部分（第三章）是对系统机械结构的说明；第三个部分（第四章）是对硬件电路的说明；第四个部分（第五章）是对控制算法控制策略的说明；最后一个部分是对开发调试过程的说明。在此次的方案设计过程中， 我们查阅了许多控制算法、机械构造、电子电  系统总体设计 系统概述 我们的系统方案设计共包括十大模块：核心控制模块、避障模块、红外接收管辅助模块、赛道坐标定位模块