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第五章 电液伺服阀 5.1. 构造及类型 5.2. 力矩马达式伺服阀分析 5.1. 构造与类型 5.1.1电液伺服阀作用： 信号转换元件：电信号——机械信号（机-电接口） 功率放大元件：信号功率（毫瓦-瓦级）——驱动功率（千瓦-数百千瓦级） 1-永磁铁 2-下导磁体 3-衔铁 4-线圈 5-弹簧管 6-上导磁体 7 喷嘴 8-滑阀 9-固定节流孔 5.1. 构造与类型 5.1.2构造 电-机械转换器（力马达、力矩马达） 电流——电磁力（力矩）——机械位移（角位移） 液压功率放大器（液压阀） 前置放大：双喷嘴挡板阀，正开口四边滑阀，喷管阀 功率放大：零开口四边滑阀 反馈装置（放大级间反馈） 1-永磁铁 2-下导磁体 3-衔铁 4-线圈 5-弹簧管 6-上导磁体 7 喷嘴 8-滑阀 9-固定节流孔 1-永磁铁 2-调整螺钉 3平衡弹簧 4-动圈 5.1. 构造与类型 力马达与力矩马达 动圈式力马达 载流体在磁场中受力的原理 输出力：F=πDNBgI=KfI 输入电流I=150～300mA，F=3～5N 最大位移±(1～3)mm，频响≤100Hz 式中：D-线圈直径，N-线圈匝数 Bg-磁感强度，Kf-电磁力系数 1-永磁铁 2-下导磁体 3-衔铁 4-线圈 5-弹簧管 6-上导磁体 7 喷嘴 8-滑阀 9-固定节流孔 5.1. 构造与类型 3-永磁铁 4-衔铁 5-导磁体 6-弹簧管 5 3 动铁式力矩马达 衔铁在磁场中受力的原理 输入电流I=10～30mA 输出力矩T=0.02～0.06Nm 输出角位移±0.25mm 或±10-4rad 频响200～1000Hz 5.1. 构造与类型 5.1.3 类型 (1). 动圈力马达伺服阀 构造 机-电转换的动圈式力马达 两级滑阀放大 前置级—正开口滑阀 功率级—零开口四边滑阀 位置反馈 DY系列，工业用 5.1. 构造与类型 (2). 力矩马达式双喷嘴挡板电液伺服阀 构造 动铁式力矩马达 前置级：双喷嘴挡板阀 功率级：零开口四边滑阀 位置（力）反馈。 QDY系列（MooG）系列 工程用 1-永磁铁 2-下导磁体 3-衔铁 4-线圈 5-弹簧管 6-上导磁体 7 喷嘴 8-滑阀 9-固定节流孔 力矩马达磁路 5.2.力矩马达式伺服阀分析 5.2.1力矩马达分析 （1）电磁力矩： （2）电磁力： 式中： —气隙中的磁通 —空气的磁导率，H/m —气隙的面积，㎡ 5.2.力矩马达式伺服阀分析 因此就有： 设计时保证了 所以就有： （3）等效磁路的磁动势（柯希霍夫第2定律） 磁路1：永磁铁 气隙1 线圈 气隙3 永磁铁 ∵ ∴ 力矩马达磁路 5.2.力矩马达式伺服阀分析 于是就有： 式中： —磁铁的磁动势 —线圈的磁动势 —磁铁在气隙中的磁通 —衔铁中位时气隙磁阻， —线圈电流产生的磁通 —线圈匝数 磁路2：永磁铁 气隙2 线圈 气隙4 永磁铁 力矩马达磁路 5.2.力矩马达式伺服阀分析 ， 分别是气隙1，2处的磁阻 g—衔铁中位时气隙长度， x—衔铁在气隙中的偏转量 带入相关参数整理后得： ∴ 因为 并且 力矩马达磁路 5.2.力矩马达式伺服阀分析 考虑到： 即 ， 即 ，上式化简后得: 式中： —电磁力矩系数 —磁弹簧系数 ——力矩马达电磁力矩方程 ∴ 5.2.力矩马达式电液伺服阀分析 5.2.2. 喷嘴挡板阀分析 （1）. 挡板组件的力矩方程 式中： —挡板组件的转动惯量 —挡板组件的粘性阻尼系数 —弹簧管的刚度系数 —反馈力矩，其中 是反馈杆的弹簧刚度。 将 和 代入上式拉斯变换后得 式中： ，设计时保证了 即挡板刚度等于磁弹簧刚度。 （1） 5.2.力矩马达式电液伺服阀分析 （2）挡板角位移与挡板线位移之间的关系 （ ，偏转角很小时，正切值就等于角的弧度） 拉斯变换后得: （3）挡板线位移与滑阀位移之间的关系 拉斯变换整理后得： （3） 式中： —喷嘴挡板阀的流量增益， —挡板在喷嘴出的位移 m —滑阀的阀芯截面积，m2 ， —滑阀阀芯位移，m 由上3式可得以滑阀位移为输出，马达线圈电流为输入的方框图 （2） 5.2.力矩马达式电液伺服阀分析 --- 化简后得： --- 其中： —开环增益， —无阻尼自然频率 —阻尼比 5.2.力矩马达式电液伺服阀分析 ∵ ∴ rad（1000Hz） 电液伺服阀是固有频率很高，当其频宽与动力元件液压频率相近时，可近似地看成一个二阶振荡环节 当其频率的被控对象的3～5倍时，电液伺服阀可近似地看成为一阶惯性环节： 其传递函数就是： 式中： —伺服阀的时间常数 如果伺服阀的固有频率是被控对象频率的（5-10）倍，可近似地看成为一个比例环节，传递函数就变成： 5