控制理论第8篇.pptVIP

于是，可求得间隙特性的描述函数N(A)为 基波幅 基波初相位 4.继电特性 当输入 时，继电特性输入输出波形如下： 具死区和磁滞回环继电特性及输入输出波形 由图可知，在正弦信号作用下，继电特性输出x(t)为 式中 具死区和磁滞回环继电特性的描述函数N(A)为 基波幅 基波初相位 推论： 当a=0时，求得理想继电特性的 描述函数为 理想继电特性 当m=1,a≠0时 求得具死区的继电特性的 描述函数为 具死区继电特性 当m=-1 时 求得具滞环的继电特性的 描述函数为 具滞环继电特性 多重非线性的描述函数 1.串联非线性 串联非线性特性的描述函数绝不等于两个非线性描述函数的乘积 NL1为死区非线性 NL2为饱和非线性 串联非线性 串联后的复合非线性 2.并联非线性 根据描述函数的定义 输出y到输入x之间的描述函数N(A) 显然等于两个并联非线性描述函数之和 则 [例1] 求下图所示非线性特性的描述函数 多重非线性 设 ，NL1为a=0时的理想继电特性，∴A1=0 求 则 [例1] 求下图所示非线性特性的描述函数 多重非线性 设 ，NL1为a=0时的理想继电特性，∴A1=0 求 则 [例1] 求下图所示非线性特性的描述函数 多重非线性 设 ，NL1为a=0时的理想继电特性，∴A1=0 求 求 因此，多重非线性的描述函数为 用描述函数法分析非线性系统 NL的描述函数N（A）只是描述环节在正弦信号作用下其输出基波分量与输入正弦的关系，不能像线性系统的频率特性，全面反映线性环节的动力学特性。 在实际非线性系统的分析中，若系统产生自激振荡，由于线性部分的低通滤波特性，非线性环节的输入可近似的看作正弦输入，则可用描述函数来描述非线性环节的动态特性 据此可用描述函数来分析整个系统动力学特性——系统是否稳定、系统是否会产生自激振荡 一旦产生自激振荡，如何求出自激振荡参数（即自激振荡振幅和振荡频率）进而寻求克服自激振荡的方法 分析系统产生自激振荡的条件 假定一非线性系统输入为零 N(A)为非线性环节的描述函数 假定 则 式中： 如果 等于 ，则意味着产生了自激振荡 设 则 比较 ，则系统产生自激振荡的条件为 令线性部分的传递函数为G（s） 非线性特性的 负倒描述函数 综上，可得出系统产生自激振荡的条件为 或 奈魁斯特稳定判据的应用 非线性系统稳定性判断方法： 在复平面上同时作出线性部分的频率特性G（j?）及非线性部分描述函数的负倒特性- 1／N(X) (1) 在复平面上,-1／N(X)曲线不被G(j?)曲线所包围, 则非线性系统是稳定的 (2) 在复平面上,-1／N(X)曲线被G(j?)曲线所包围, 则非线性系统不稳定 (3) 在复平面上，-1／N(X)曲线与G(j?)曲线相交,则在非线性系统中产生周期性振荡,振荡的振幅由-1／N (X)曲线交点处对应的X值决定,振荡的频率由 G (j?)曲线交点处的?值决定 系统稳定（不包围） 的相互关系曲线： 与 系统不稳定（被包围） 系统不稳定（被包围） 系统产生自激振荡 自激振荡的振幅和振荡频率可由下面二式求得： 分析：a点和b点对应的自激振荡， 其中，a点对应的自激振荡状态是 不稳定的自激振荡状态，b点对应 的自激振荡状态是稳定的自激振荡 状态。现实的物理系统只会产生一 个稳定的自激振荡。 当用描述函数法来分析非线性系统时，可利用系统的闭环传递函数特征方程，首先要把非线性特征方程化简成一个等效的线性部分和一个等效的非线性部分，然后进行稳定性的判断。 6．系统稳定性分析 描述函数法是频率域中分析非线性系统的一种工程近似法，实际上是线性系统中的奈氏判据在非线性系统中的推广。 传递函数为 （1）系统特征方程的建立 闭环回路中 串联标准形式 等效线性部分 等效非线性部分 可以用 轨迹和 轨迹之间的相对位置来判断系统的稳定性 相 交 相 切 不相交 不 稳 定 临界稳定 稳 定 传递函数 系统的特征方程为 或者写成 相当于描述函数法中非线性特性的负倒描述函数 根据闭环系统传递 函数的特征方程 线性特性部分 非线性特性的负倒描述函数 ′ 绘出 和 的极坐标图， 通过两曲线在极坐标图上是否相交来判断其稳定性 ′ 即当s