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基于机器视觉火源定位方法研究 　　 摘要：针对目前高大空间建筑消防炮定位技术的不足，提出采用双目立体视觉定位技术来实现高大空间建筑火源定位，此方法可以很好的弥补目前消防炮定位实时性问题，具有很高的利用价值。 　　Abstract: For now the defects of fire monitor’s location technology in large space building, the binocular stereovision is applied to orientating fire in these buildings, the problem of real-time of fire monitor is well solved，having very high use value. 　　关键词：高大空间建筑双目立体视觉火源定位 　　Key Words: Large Space Building, Binocular Stereovision, Fire Location 　　中图分类号：G267文献标识码：A 文章编号： 　　1.概述 　　改革开放以来，我国各种民用建筑类型都得到了长足的发展。特别是近年来高大空间建筑日益增多。高大空间建筑由于建筑结构的特殊性和使用功能的复杂性，导致其防火分隔很困难，常规的灭火设施功能难以施展??针对这一情况，人们对适合于此类建筑的灭火技术进行了大量的研究，已有相关产品（智能消防炮）应用到实际工程中。目前消防炮定位技术主要集中在红外线、紫外线火灾探测器的扫描搜索定位以及基于机器视觉技术进行火灾空间自动定位，这一方法是利用安装在炮管上的单目摄像机进行扫描定位。然而这两种装置完成对一个火源的定位，需要把探测器调整到两个理想位置，硬件调整所需时间较算法实现所需时间要长的多，因而系统定位过程所需时间主要花费在探测器位置调整上，因而具有明显滞后性，不符合火灾扑救实时性要求[1]。针对这一情况，本文采用双目立体视觉定位技术来实现火源定位来弥补滞后性问题，具有很高的利用价值。 　　2.双目立体视觉定位基本理论介绍 　　2.1双目立体视觉原理[3] 　　 　　 双目立体视觉(Binocular Stereo Vision)是机器视觉的一种重要形式，它是基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差，来获取物体三维几何信息的方法。己知两摄像机之间的位置关系，便可以获取两摄像机公共视场内物体的三维尺寸及空间物体特征点的三维坐标。 　　2.2摄像机模型 　　摄像机采集到的图像二维信息，要想根据这个二维信息得到物体实际的三维信息，就要建立图像坐标系与世界坐标系之间的映射模型。本文用经典针孔摄像机模型来描述这一关系，如图1所示。其中XWYWZW为世界坐标系，XCYCZC为摄像机坐标系，xy为图像物理坐标系，uv为图像像素坐标系。 　　 　　图1 摄像机针孔模型 　　上述模型存在以下关系： 　　 （2-1） 　　M1为内部参数矩阵，M2为外部参数矩阵。 　　2.3双目立体视觉三维测量原理 　　双目立体视觉三维测量是基于视差原理，图2所示为简单的平视双目立体成像原理图，两摄像机的投影中心连线的距离，即基线距为B。两摄像机在同一时刻观看空间物体的同一特征点P，分别在“左眼”和“右眼”上获取了点P的图像，它们的图像坐标分别为Pleft=(Xleft,Yleft)，Pright =(Xright,Yright)。假定两摄像机的图像在同一个平面上，则特征点P的图像坐标的Y坐标相同，即Yleft = Yright ，则由三角几何关系得到： 　　（2-2） 　　 　　 图2 双目立体成像模型 　　则视差为:D =Xleft-Xright。由此可计算出特征点P在摄像机坐标系下的三维坐标为： 　　 （2-3） 　　因此，左摄像机像面上的任意一点只要能在右摄像机像面上找到对应的匹配点，就可以确定出该点的三维坐标。这种方法是点对点的运算，像面上所有点只要存在相应的匹配点，就可以参与上述运算，从而获取其相应的三维坐标。 　　3.双目立体视觉定位关键技术 　　双目立体视觉系统包括图像采集、摄像机标定、特征提取和立体匹配等部分，其中最关键的是摄像机标定和立体匹配这两项技术[2]。 　　所谓摄像机标定，就是确定摄像机内外参数M1、M2的过程，本文使用Zhang Z.Y.提出的基于2D平面靶标的摄像机标定方法[3]。 　　立体匹配其基本原理是从两个视点观察同一景物以获取立体像对，匹配出相应像点,从而计算出视差并获得三维信息。从各具特色的双目立体匹配算法框架来看,算法有效性主要依赖3 个因素,即选择准确的匹配基元（决策变