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附：自制和改进仪器设备简介 一、机器人柔性制造技术实验简介 （一）设备介绍： 1、加工单元： 功能简介：工件将在旋转平台上被检测及加工。通过具有四个工位的加工旋转平台，进行加工模 拟，并进行加工质量的模拟检测。 PLC主机：三菱FX2N系列。 扩展模块：485、PPI、MPI、Profibus。 网络组成模块：旋转平台、模拟钻孔模块、模拟检测组件。 2、搬运单元： 功能简介：该搬运单元由无杆气缸、椭圆形活 塞气缸和夹爪等部件组成，通过移动、上下伸缩、抓取等动作，将前一单元上的工件传入下一执行单元。 PLC主机：三菱FX2N系列。 扩展模块：485、PPI、MPI、Profibus。 网络组成模块：提升模块、气动夹爪组件、直线运动无杆缸。 3、操作手单元： 功能简介：操作手单元由不同的气动执行部件组 成，通过摆动、伸缩、气动抓取等动作，将前一单元上的工件传入下一执行单元的输入工位。 PLC主机：三菱FX2N系列。 扩展模块：485、PPI、MPI、Profibus。 网络组成模块：伸出及提升模块、旋转模块、气动夹爪组件。 4、物流系统： 组成：由1台AGV（Automated Guided Vehicles）、AGV运行平台及中央调度系统组成。 AGV：CPU采用DSP TMS320LF2407A，软件开发支持流程图、汇编语言、C语言、DSP汇编语言编程，开放式电子扩展构架+开放式机械组合构架，铝合金＋高强度ABS，开放硬件接口、软件设计接口。AGV，采用无线通讯网络、带工件平台。 5、中央控制调度系统 中央控制调度系统通过组态王软件利用无线网络完成与PLC程序 和AGV小车之间的通讯和调度，从而实现工件在各模块单元之间的传递、加工与输送。 （二）工作原理： 利用VB、C语言编写了一个控制软件“组态王”，它能利用无线遥控的方式随意调用AGV小车和PLC主机，从而实现下面的工作流程。 （1）开始：AGV小车从零号位向一号位运动---到达一号位AGV小车停止。 （2）上料：向AGV小车放货物---点击完成。 （3）AGV小车从一号位向三号位运动---到达三号位AGV小车停止。 （4）机械手：下---夹---上---左移---下---松---上---右移。 （5）加工单元：工件将在旋转平台上被检测及加工。通过具有四个工位的加工旋转平台，进行加工模拟，并进行加工质量的模拟检测。 （6）机械手：左移---下---夹---上---右移---下---松---上。 （7）AGV小车从三号位向四号位运动---到达四号位后AGV小车继续向一号位运动。 二、气动系统特性与控制实验台简介 本实验台与南理工共同研制。主要由负载缸CDM2L25-100-C73CL，移动台MY 1 C25G-100L-Z73L,回转台MSQB25A-A93L，夹紧台MHS3-25D-F9BL，定位锁紧缸CDLM2L25-100-Y D-C73CL，加载缸CDM2L25-100-C73CL等几部分组成。 实验台控制面板由电源指示灯、波段开关、启动按钮、停止按钮、电位器等组成。波段开关1位是移动台选择，2位是回转台选择，3位是夹紧台选择，4位是不锁紧定位，5位是精确定位，6位是负载测定，7位是自动运行。 移动台，回转台，夹紧台均由二位五通阀控制，完成气缸的手动和自动控制功能。加载缸由二位五通阀控制； 定位缸由二位五通阀控制；锁紧装置由三位五通阀控制；每个气缸均有2个磁性开关，用来判断气缸的运行位置。平衡缸靠电气比例阀控制缸的出力大小，推动负载块升降。 PLC控制器为日本KOYO公司SN-32DR型产品，有16点输入和16点输出，并可扩展1个模块。通过PLC编程，实验台可控制气缸完成移动台、回转台、夹紧台的单独动作和 三个台的连动；可完成气缸的精确定位；气缸的负载特性测试等实验。 本实验台能够完成以下五个实验： 实验1：气动回路的节流特性 实验2：气缸输出的负载特性 实验3：气缸的平衡特性 实验4：气缸的精确定位与锁紧 实验5：移动台、回转台和夹紧台的控制 三、CA6140车床数控化改造及自动给料机械手简介 1．主轴变频调速：采用日本三垦变频器，变频范围可达0.5～400HZ，该变频器能提高电动机的转速准确性，并能提高电动机的功率因素，具有明显的节能效果，而且还具有多种保护功能和故障显示功能。 2．进给系统：采用西门子步进电动机经接口箱减速驱动丝杠，带动刀架纵向和横向移动。用滚珠丝杠螺母机构代替普通的滑动丝杠螺母机构，具有摩擦阻力小，传动效率高，运动灵敏，无爬行现象，也可进行欲紧以实现无间隙传动，传动刚度好，反向时无空程死区等待点等特点。 3．自动刀架系统：选用螺旋升降式四方刀架，该刀架在每次转位后，具有较高的重复定位精度（一般达到0.001