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微型计算机的应用研究日志 通讯工具 一个以微控制器为基础的即时速度测量 S. Khanniche and Yi Feng Guo 这篇文章主要讲述了一种基于单芯片微控制器的数码式实时控制系统的发展过程，Intel80C196KC.它可以实现速度的准确与高分辨率在一定的范围以内。校准显示这种基于360度的脉动轴译码器的设备可以获得测量精度。这种先进的系统最大的特点是采用模拟与实际测试。并且其性能同时得到实验室与工厂用于成套机械的双重评估。其中代表性的结果我们将在本文中展开讨论。 引言 在速度控制应用中，其处于不变状态的精确度及强有力的性能依赖于有效的反馈系统，这就需要一种快速而又准确的检测系统在广阔的速度操作范围内提供高分辨率。这种以模拟速度反馈系统的测速传感器的性能是很有限，主要是由于其非线性，温度的变化及组成部分的老化。这些因素严重影响着测试精度，而轴译码器的出现则带来了高性能的数码解决方法。 在实时控制应用中，数码速度检测系统方案必须具有在较短检测时间内达到高精度和高分辨率的特点。报刊杂志已经报道了多种多样的方案，最普遍应用的数码检测方法被认为是T，M，和M/T法，下面我们将每种方法进行简短的描述。 ·T方法[1-3]。发动机的速度检测是通过计算两个连续的译码器周期的相互作用的时间来实现的。在低速条件可以获得高分辨率但需使用一个很长的测试时间；然而在高速下，其分辨率也随之下降。 ·M方法[4，5]。其速度检测是通用计算译码器周期在一个固定的间隔；计数器值与速度成正比，检波时间必须够长来计算一个充份的数目以使入码器跳动获得一个高度准确度，尤其是在低速变化范围内，由于以上限制，这种方法很难同时获得高精度与快速反应时间。 ·M/T[8]方法。这种方法通过结合M方法和T方法的先进性而得到了很在的发展，高频时钟被用来在速度检测周期内将译码器数字化。 0745-7138/95/010039+15 $08.0010 ? 1995 Academic Press Limited 40 M.S. Khanniche and Y. E Guo、 Figure 1. Speed detection time vs. the speed range 时间，也就是检波时间，决定于在规定的时间内同步化第一个入码器脉冲后。在比较T方法和M方法时，M/T的检波时间具有与众不同的特点。如果我们规定周期是确定的，假如7ms,速度检波时间的特点如图1所示。上面表示出速度检波时间根据实际的速度呈现不同的变化，在低速范围内，它具有比T方法更长的检波时间。随着速度上升，检波时间会逐渐聚合至 7 ms，数传速度回路系统时常需要恒速抽查率，然而这种方法往往由于复杂变化的检波时间而出现应用上的限制。 因此可以得出结论：可以通过M/T方法得到高度测量准确度和分辨率，但它是在低速范围内以延长检波时间为代价。对于速度控制系统快速的动态响应在预期的在整个的速度范围之上，现在的M/T方案仍然不能满足这些必备条件，因此一种以微控制器为基础的即时速度测量得到发展并成熟。 在本文中，被推荐的速度测量系统是根据准确度和分辨率而被介绍和分析，在使用这 80 C196 微控制器的即时的实施在第3节被描述。其校准和检测结果在第4节进行展示并讨论。 2· 推荐的数字速度检测系统 这里推荐的系统针对在全部操作范围上的测量为快速的速度将准确度和解析度最佳化，通过将测量分成两种模式而获得，分别为模式1和模式0，相当于各自在低速和高速范围内操作。模式1主要是以M/T方法为基础，然而延长的检波时间被减少；模式0以T方法为基础，在较低的速度范围内提供高分辨率。在一整个的周期脉冲在整个抽样周期无法被测量到的极端个别情况下，速度检波周期会自动地被延长到八个抽样周。 图2 模式0工作原理图 2.1系统方案工作原理 模式0（图2）中的实际速度可由以下公式表示 (1) 其中Tn为在两个连续的入码器脉冲之间的时间；fc为时钟频率，单位Hz;M2为在Tn时间内统计得到的时钟脉冲数目；Ts为抽样时间；P则为译码器的跳动转数 模式1（图3），在这种模式下，一个具有高频率的时钟通常用在速度检波周期内计算入码器脉冲，Td则由规定的周期Tt之后同步化第一个入码器脉冲决定，实际的速度Na可由公式