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李雅普诺夫方法的其他应用 李雅普诺夫简介 有人说“如果要列举控制科学领域十篇最伟大的博士论文的话，李雅普诺夫（Lyapunov）的博士论文毫无疑问是其中之一。” 1892年，李雅普诺夫在他的博士论文《运动稳定性的一般问题》中，开创性地提出求解非线性常微分方程的李雅普诺夫函数法（也称直接法），将解的稳定性与否同具有特殊性质的函数（后世称李雅普诺夫函数）的存在性联系起来。 李雅普诺夫简介 俄国数学家、力学家.1857年6月6日生于雅罗斯拉夫尔；1918年11月3日卒于敖德萨. 1892年获博士学位并成为教授.1893年起任哈尔科夫大学教授，1900年初当选为圣彼得堡科学院通讯院士，1901年又当选为院士.1909年当选为意大利国立琴科学院外籍院士，1916年当选为巴黎科学院外籍院士. 是切比雪夫的学生. 李雅普诺夫简介 李雅普诺夫第一方法，李雅普诺夫第二方法，李雅普诺夫定理，李雅普诺夫函数，李雅普诺夫变换，李雅普诺夫曲线，李雅普诺夫曲面，李雅普诺夫球面，李雅普诺夫数，李雅普诺夫随机函数，李雅普诺夫随机算子，李雅普诺夫特征指数，李雅普诺夫维数，李雅普诺夫系统，李雅普诺夫分式，李雅普诺夫稳定性………… 李雅普诺夫第二方法 判断线性系统和非线性系统的稳定性 研究非线性和线性系统的动态响应性能 求解基于二次型性能指标的参数最佳选择问题 自适应控制系统的结构设计 李雅普诺夫第二方法 η是稳定系统由状态X(t)向坐标原点(平衡状态)靠近的快速性指标. 对于稳定系统η总是正值. 若η为常数，求上式中的 从此式看出，系统呈指数型衰减.η越大，衰减越快 取 线性系统,可用如下方法求ηmin 设系统状态方程为 且A的特征值都具有负实部,则一定存在正定对称阵Q和P，有下式成立． 其中： 可表示为 为求得上式的最小值，可以假定先在 的特定曲面上取得最小值X(t)， 然后再考虑 这样可用拉格朗日乘子法： 有： X(t)是非零状态，所以： 由此可见，μ是矩阵QP-1的一个特征值 又有： 所以取ηmin为矩阵QP-1的特征值，且取最小的那个．即 当　　　　　　　时，结论同．（证略） 解：快速性指标η为： 而 由 求出QP-1的特征值为 所以 得时间常数上限 又 得 解得 这就是说，所需的时间不会超过14.1s．