工程力学—刚体轴转动微分方程.pptVIP

6 刚体绕定轴转动的微分方程 刚体绕定轴转动的微分方程 刚体对轴的转动惯量 6.1 刚体绕定轴转动的转动微分方程 设刚体绕定轴 z 以角速度ω 转动，角加速度为ε。假设刚体是由无数个质点所组成的，对每个质点，可根据质点动力学基本方程： 令 Iz＝Σmiri2 称为刚体对 z 轴的转动惯量, 于是得 x y z Fy1 Fy2 Fn F1 F2 Mi ri Fx2 Fx1 Fz2 　　刚体对定轴的转动惯量与角加速度的乘积，等于作用于刚体上的外力对该轴之矩的代数和。以上各式均称为刚体绕定轴转动的微分方程。应用刚体定轴转动的微分方程可以解决动力学两类问题。 或 在应用上式进行计算的过程中，注意此式只适用于单个物体，如果是一个物体系统，必须将其分开来进行研究。 由前知，刚体对轴 z 的转动惯量定义为：刚体上所有质点的质量与该质点到轴 z 的垂直距离的平方乘积的算术和。即 对于质量连续分布的刚体，上式可写成积分形式 由定义可知，转动惯量不仅与质量有关，而且与质量的分布有关；在国际单位制中，转动惯量的单位是: kg·m2。同一刚体对不同轴的转动惯量是不同的，而它对某定轴的转动惯量却是常数。因此在谈及转动惯量时，必须指明它是对哪一轴的转动惯量。 6.2 刚体对轴的转动惯量 1. 均质细杆 6.2.1 简单形状物体的转动惯量 z1 dx x x C z dx x x O l 设均质细杆长 l，质量为m，取微段 dx, 则 2. 均质薄圆环对于中心轴的转动惯量 设细圆环的质量为m，半径为R。则 3.均质圆板对于中心轴的转动惯量 设圆板的质量为m，半径为R。将圆板分为无数同心的薄圆环，任一圆环的质量为dm＝r ·2prdr, r ＝m/pR2, 于是圆板转动惯量为 在工程上常用回转半径来计算刚体的转动惯量，其定义为 　　如果已知回转半径，则物体的转动惯量为 回转半径的几何意义是：假想地将物体的质量集中到一点处，并保持物体对轴的转动惯量不变，则该点到轴的距离就等于回转半径的长度。 对于几何形状相同的均质物体，其回转半径相同。 6.2.2 回转半径(惯性半径) 定理：刚体对于任一轴的转动惯量，等于刚体对于通过质心、并与该轴平行的轴的转动惯量，加上刚体的质量与两轴间距离平方的乘积，即 6.2.3 平行移轴定理 z1 dx x x C z dx x x O l 例1 如图所示，已知均质杆的质量为m，对 Z1 轴的转动惯量为I1，求杆对Z2 的转动惯量I2 。 解：由 ，得 (1)－(2)得 z z1 z2 a b C 例2 均质直角折杆尺寸如图，其质量为3m，求其对轴O的转动惯量。 解：