零固有频率的情形 动力学课件.pptVIP

注意在频率方程的零根和重根情形下，求固有频率、模态（振型）与频率方程不重根情形不同；模态正交性、主质量和主刚度、正则模态（简正模态）以及系统对初始条件的响应与频率方程不重根情形相同。 重点： * * （1）两个例子 系统存在刚体运动，此时柔度 矩阵 F 不存在，刚度矩阵奇异 B.零固有频率的情形 （2）多自由度系统的自由振动 刚度矩阵半正定， ，系统为半正定系统，此时存在 的刚体模态 即本节将讨论的零固有频率的情形 希望系统是稳定，那么如何将一个半正定系统特征值转变为一个新的正定系统本征值问题来解？ B.零固有频率的情形 问题： i w 0 = K 由公式 有零根时，对应的固有频率为零, 导出 即系统的刚度矩阵 为奇异矩阵，系统是半正定的（某 个为零，但不全为零），此时的平衡位置为随意的，属于某种不稳定，存在刚体运动，是不完全约束系统。 主坐标动力学方程： 其中， 则 主振动转化为随时间t匀速增大的刚体位移，这表明系统存在非振动的刚体运动模态。为消除半正定系统刚度矩阵的奇异性，必须限制刚体运动，消除刚体振型。 积分得 利用刚体振型（模态）与其它阶固有振型（模态）正交性： 式中 为系统中除刚体位移之外的其它所有模态， 将上式乘以主坐标 再对i求和，有 利用此约束条件可消去一个自由度，得到不含刚体位移的缩减系统。即为消除刚体位移模态的约束条件。 设 ， 为零固有频率对应的刚体位移模态， 因为式中 利用式 获得不含刚体位移的缩减自由度系统其[k]为非奇异矩阵是正定的。 为不含刚体运动的振动解 例题2-4：图为三圆盘相振系统，各盘绕轴转动惯性依次为 轴的相转刚度均为k，试计算该系统的固 有频率和模态。 。 解： 动力学方程： 特征方程： 解出： 将 代入上式 说明: 整个系统以相同角位移转动——刚体运动半正定系统存在刚体振型的特点。刚体振型一定要对应系统存在的零频率。 将 代入 将 代入 若采用 减缩之， 对应的一阶模态为刚体转动，为消除刚体转动的自由度，将 代入模态正交性条件 由此消去 本征方程： 代入 增广矩阵： 由 消除刚体运动，采用缩减自由度方法，使得奇异的刚度矩阵转换为非奇异矩阵。 在前面引入振型矩阵（或模态矩阵）的概念时，曾假设所有的特征值都是特征方程的单根。 复杂的系统中会出现某些特征根彼此很接近甚至相等的情况： 例如，柔性航天结构 讨论： 如何求出系统固有频率出现重根时的主振型问题 C.固有频率重根的情形 划去两行 计算与方程对应的模态时，方程组有两个线性相关的方程。不失一般性，可将最后两个方程划去，并事先将 中最后两个值分别给定（注意 系数任意但独立）。 设方程 ，有重根，即 划去两行 ， 一般设 ， 设 也是方程的解 由上式解出 为保证最终选定 正交，则 式中的C可由以下正交性条件确定 例题： 在图示系统中， 试求：系统的固有频率和模态。 解： 令 初等变换将第二行乘以（－1）加到第一行有 化简 解出 模态矩阵： （1）正定系统 只可能出现形如 的同步运动。 系统在各个坐标上都是按相同频率及初相位作简谐振动。 （2）半正定系统 可能出现形如 的同步运动。 也可能出现形如 的同步运动 （不发生弹性变形 ）。 注意： 如图四自由度系统 求：系统模态矩阵 作业： 第二列+第三列+第四列 加在第一列 *