（机器人竞课件）底盘结构.pptx

坚固性是机器人能顺利完成指定任务的一个重要条件，无论我们程序设计的如何完美，如果不能保证机器人具有坚固性和稳定性，就无法保证任务的顺利完成，机器人在运行时如果发生散架和分裂都会影响其功能的实现，而这种现象的发生其根本原因是各个部件之间的组合存在缺陷。底盘结构移动方式与轮子的安装机器人的行走方式可以分为轮式（包括履带）或腿行走两种最基本的方式，轮式行走对于机器人的速度和稳定性都易于实现，也是目前大多数机器人所采用的方式。A、轮式B、履带履带式机器人通常用于要减少对地面压强的情况，如果地面平稳性较差，用履带效果就会更好一些。C、腿行走用轮子运行的车比用腿来移动的车有更广泛的应用，无论在速度、稳定性等方面都有很大的优势，但是用腿行走的机器人仍有很大的吸引力，在一些机器人比赛中也是一个主要的比赛内容。轮子的安装方式正确方式错误方式根据比赛的性质及需要，比赛中常见的有两种底盘：不带横向移动带横向移动VEX IQ 的轮子种类普通橡胶轮万向轮机器人常用的传动方式1、齿轮传动齿轮传动的优点：?传动可靠，传动比为常数，传动的效率高；?齿轮传动的缺点：? 配合精度低时，振动和噪声比较大；不宜用于轴间距离比较大的传动；大齿轮驱动小齿轮能提高转速降扭矩，小齿轮驱动大齿轮能提供扭矩降低转速2、链传动链传动的优点：?链传动与带传动相比，其没有滑动；也不需要很大的张紧力，作用在轴上的载荷较小；两链轮间的距离及轴间距离可以比较大。 ?链传动的缺点：?只能用于平行轴间的传动；瞬间的速度不均匀，在高速运行时不如带传动平稳；链条传动会产生很大的摩擦力，因此比齿轮直接啮合传动效率低。在低速情况下使用链条在间隔较远的轴上传递运动非常有效。比赛中机器的底盘多种多样，分类方式也多种多样，根据是否带横向移动分为带横向移动和不带横向移动轮子承载了机器人自身与搭载物的全部重量，因此在轮轴与机器人主体结构间会有很大力的作用，如果轮子安装不当，这种力还会形成绕连接点的转动力矩，从而使结构发生变化，可能会使轴弯曲，使梁变形，在梁与轴间产生很大的摩擦力。如果机器自身较重或者是负载较重，则应避免这种错误的安装方式。1、能像车轮向前滚动，其轮毂上镶嵌的小轮在其侧向滑动时转动，使其侧向转动时几乎没有摩擦（因此在转弯时不会打滑及产生大的侧向阻力），利用这些轮子，使机器人转弯更加灵活；2、通过一定的组装方式能够实现不转弯便使机器人向向任何方向直线移动。