工业机械手液压系统的设计.doc

目录 1、前言2 2、确定对液压系统的工作要求2 3、拟定液压系统原理图3 3.1液压系统原理图3 3.2液压系统电磁铁动作顺序表4 3.3液压系统工作原理4 3.4液压系统特点分析7 3.5电气系统原理图8 3.6电气系统工作原理8 3.7电气系统特点分析10 4、计算和选择液压元件11 4.1执行元件——液压缸、液压马达11 4.2动力元件——液压泵14 4.3控制元件——方向阀、压力阀、流量阀16 4.4辅助元件——管道、管接头、滤油器、油箱17 4.5工作介质——液压油18 5、液压系统性能的验算19 5.1系统的压力损失验算19 5.2系统的温升验算19 5.3系统的其它验算19 6、结束语19 7、致谢19 8、参考文献20 工业机械手液压系统设计 施中秋 指导老师：梁栋 副教授 （华南热带农业大学工学院 海南儋州 571737） [摘要] 机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操 作的自动装置。它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及 笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。机械手一般由执行机构、 驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。本 篇介绍的工业机械手属圆柱坐标式、全液压驱动机械手。本篇根据液压系统设计的一般程序， 分四步详细地介绍了工业机械手液压系统设计过程，其中第3步拟定液压系统原理图是重 点。 [关键词] 机械手 液压 电气 1、前言 工业机械手的技术参数是说明机械手规格与性能的具体指标，一般有以下几个方面： ⑴握取重量。握取重量标明了机械手的负载能力。这项参数与机械手的运动速度有关，通常指正常运行速度所握取的工件重量。 ⑵运动速度。运动速度是反映机械手性能的一项重要技术参数。它与机械手握取重量、定位、精度等参数都有密切关系，同时也直接影响机械手的运动周期。 ⑶自由度。确定工业机械手的手部在运动空间的位置和姿态的、独立的变化参数就是工业机械手的自由度。自由度越多，其动作越灵活，适应性越强，但结构也相应越复杂。一般具有4～6个自由度即满足使用要求。 ⑷定位精度。定位精度即重复定位精度，是衡量机械手工作质量的又一项重要指标。定位精度的高低取决于位置控制方式以及运动部位本身的制造精度和刚度，与握取重量、运动速度等也有密切关系。 2、确定对液压系统的工作要求 根据工况要求，执行机构要具有手臂升降、手臂伸缩、手臂回转和手腕回转四个自由度。执行机构相应由手臂升降机构、手臂伸缩机构、手臂回转机构、手腕回转机构、手指夹紧机构和回转定位机构等组成，每一部分均由液压缸驱动与控制它完成的动作循环为：插定位销→手臂前伸→手指张开→手指夹紧抓料→手臂上升→手臂缩回→手腕回转→拔定位销→手臂回转→插定位销→手臂前伸→手臂中停→手指松开→手指闭合→手臂缩回→手臂下降→手腕回转复位→拔定位销→手臂回转复位→待料，泵卸载。 3、拟定液压系统原理图 3.1液压系统原理图 工业机械手液压系统图 3.2液压系统电磁铁动作顺序表 动作顺序 1Y 2Y 3Y 4Y 5Y 6Y 7Y 8Y 9Y 10Y 11Y 12Y K26 插定位销 + + + 手臂前伸 + + + 手指张开 + + + + 手指抓料 + + + 手臂上升 + + + 手臂缩回 + + + 手腕回转 + + + + 拔定位销 + 手臂回转 + + 插定位销 + + + 手臂前伸 + + + 手臂中停 + + 手指张开 + + + + 手指闭合 + + + 手臂缩回 + + + 手臂下降 + + + 手腕反转 + + + + 拔定位销 + 手臂反转 + + 待料卸载 + + 3.3液压系统工作原理 1、插定位销（1、12） 按下油泵起动按钮后，双联叶片泵1、2同时供油，电磁铁1Y、2Y带电，油液经溢流阀3和4至油箱，机械手处于待料卸荷状态。 当棒料到达待上料位置，启动程序动作。电磁铁1Y带电，2Y不带电，使泵1继续卸荷，而泵2停止卸荷，同时12Y通电。 进油路：泵2→阀6→减压阀8→阀9→阀2