机电系统控制基础第三章的答案.docVIP

3-1 题图3-1所示的阻容网络中，。当t=4s时，输出值为多少？当t为30s时，输出uo(t)又约为多少？ 解： ， 3-2 某系统传递函数为，试求其单位脉冲响应函数。 解： 其单位脉冲响应函数为 3-3 某网络如图3-3所示，当t≤0-时，开关与触点1接触；当t≥0+时，开关与触点2接触。试求输出响应表达式，并画出输出响应曲线。 题图3-1 题图3-3 解： 则 其输出响应曲线如图3-3所示 图3-3 题图3-4 3-4 题图3-4所示系统中，若忽略小的时间常数，可认为。其中，ΔB为阀芯位移，单位为cm，令a=b（ΔB在堵死油路时为零）。 (1) 试画出系统函数方块图，并求。 (2) 当时，试求t=0s,4s,8s,40s,400s时的y(t)值，为多少？ (3) 试画出x(t)和y(t)的波形。 解：（1）依题意可画出如图3-4所示的系统函数方块图， 图3-4-1 则 （2）该一阶惯性环节的时间常数为 当时， （3）x(t)和y(t)的波形如图3-4-2(a)、(b)所示。 图3-4-2 3-5 设单位反馈系统的开环传递函数为，试求该系统的单位阶跃响应和单位脉冲响应。 解：系统闭环传递函数为 (1)当时， 则 (2)当时， 则 3-6 设单位反馈系统的开环传递函数为，试求系统的上升时间、峰值时间、最大超调量和调整时间。当时，试分析放大倍数K对单位阶跃输入产生的输出动态过程特性的影响。 解：（1） 得 则 所以 （进入5%误差带） （2） 得 则 则（Ⅰ）当时，即时，系统为临界阻尼，系统不产生振荡。 （Ⅱ）当时，即时，系统为过阻尼，系统不产生振荡。 （Ⅲ）当时，即时，系统为零阻尼，系统产生振荡。 （Ⅳ）当，即时，系统为欠阻尼，此时 K增大时，减小。 K增大时，减小。 K增大时，也增大。 当K较大时，基本不受K变化的影响。 3-7 已知一系统由下述微分方程描述： 当x(t)=1(t)时，试求最大超调量。 解：将微分方程两边取拉氏变换得 则 ， 3-8 设有一系统的传递函数为，为使系统对阶跃响应有5%的超调量和2 s的调整时间，试求和。 解： 解之，得 ， 3-9 证明对于题图3-9所示系统，在右半s平面上有零点，当xi(t)为单位阶跃时，求y(t)。 解： 由上式可见，s=1是系统在右半s平面的零点。当时 则 3-10 设一单位反馈系统的开环传递函数为，该系统的阻尼比为0.157，无阻尼自振角频率为3.16 rad/s，现将系统改变为如题图3-10所示，使阻尼比为0.5。试确定值。 题图3-9 题图3-10 解: 依题意，有 解之，得，即为所求。 3-11 二阶系统在s平面中有一对复数共轭极点，试在s平面中画出与下列指标相应的极点可能分布的区域： (1) ； (2) ； (3) ，； (4) 。 解：（1）所求区域为图3-11(a)中阴影部分。 （2）所求区域为图3-11(b)中阴影部分。 （3）所求区域为图3-11(c)中阴影部分。 （4）所求区域为图3-11(d)中阴影部分。 (a) (b) (c) (d) 图3-11 3-12 设一系统如题图3-12(a)所示。 (1) 当控制器时，求单位阶跃输入时系统的响应。设初始条件为零，讨论L和J对响应的影响。 (2) 设，J=1000，为使系统为临界阻尼，求值。 (3) 现在要求得到一个没有过调的响应，输入函数形式如题图3-12(b)所示。设，L和J参数同前，求K和t1。 (a) (b) 题图3-12 解：（1） 则 对上式进行拉氏反变换，得 由此可知，其单位阶跃响应为等幅振荡，当L增大、J减小时，角频率增大。 （2） 为使系统为临界阻尼，需使，即 由（1）知 当时 所以 另有 当，，代入上式，得 解之，得 3-13 题图3-13所示为宇宙飞船姿态控制系统方块图。假设系统中控制器时间常数T=3 s，力矩与惯量比为。试求系统阻尼比。 题图3-13 解： 则 3-14 设一伺服电动机的传递函数为。假定电动机以的恒定速度转动，当电动机的控制电压uo突然降到0时，试求其速度响应方程式。 解：电动机的控制电压如图3-14所示 图3-14 则 又有 所以 3-15 对于题图3-15所示的系统，如果将阶跃输入作用于该系统，试确定表述角度位置的方程式。假定该系统为欠阻尼系统，初始状态静止。 题图3