机械臂的机构与控制.pptVIP

机械臂的机构与控制 主要内容 机械臂的位置-姿态描述 机械臂运动学 机械臂动力学 轨迹生成 机械臂的机械设计 机械臂的线性控制 机械臂的非线性控制 机械臂的力控制 机械臂的编程系统 机械臂的位置-姿态描述 坐标系 机械臂的位置-姿态描述 位置描述 位置矢量 机械臂的位置-姿态描述 姿态描述 旋转矩阵 位置-姿态描述 机械臂的位置-姿态描述 映射：从坐标系到坐标系的变换 平移坐标的映射 旋转坐标系的映射 机械臂的位置-姿态描述 映射：从坐标系到坐标系的变换 一般坐标系的映射 机械臂运动学 研究机械臂的运动特性，而不考虑使机械臂产生运动时施加的力。 位置 速度 加速度 位置变量的所有高阶导数 机械臂是由一系列连杆通过关节连接而成的一个运动链。 机械臂运动学 六种常见的低副关节 机械臂常用关节 转动关节 移动关节 机械臂运动学 连杆参数 连杆长度a 连杆转角α 连杆偏距d 关节角θ 转动关节θ为变量 移动关节d为变量 机械臂运动学 建立连杆坐标系 机械臂运动学 连杆变换 相邻连杆间坐标系变换 连续的连杆变换 求出连杆n相对于连杆0（基座）的位置和姿态 机械臂运动学 驱动器空间、关节空间和Cartesian空间（或操作（任务）空间） 机械臂运动学 标准坐标系 基坐标系 工作台坐标系 腕部坐标系 工具坐标系 目标坐标系 机械臂运动学 工具的定位 所夹持工具相对于规范坐标系的位置和姿态 计算工具坐标系{T}相对于工作台坐标系{S}的变换矩阵 机械臂运动学-逆运动学 运动学逆问题 已知工具坐标系相对于工作台坐标系的位置和姿态，如何计算一系列满足期望轨迹的关节角？ 可解性 解的存在性 多重解问题 解法 数值解法 封闭解法 代数法 几何法 机械臂运动学-速度 位置矢量的微分 {B}是进行微分运算的坐标系 {A}是描述这个速度矢量的坐标系 机械臂运动学-速度 坐标系{C}的原点相对于世界参考坐标系{U}的速度 坐标系{C}的原点相对于坐标系{A}的速度 角速度矢量Ω A ΩB是坐标系{B}相对于坐标系{A}的角速度 C(A ΩB)是坐标系{B}相对于坐标系{A}的角速度在坐标系{C}中的描述 ωC=U ΩC是坐标系{C}相对于世界参考坐标系{U}的角速度 机械臂运动学-速度 刚体的线速度 机械臂运动学-速度 刚体的角速度 机械臂运动学-速度 连杆间的速度传递 机械臂运动学-速度 雅克比 在机器人学中，常使用雅克比矩阵将关节速度与机械臂末端的笛卡尔速度联系起来； ?是机械臂关节角矢量 v是笛卡尔速度矢量 奇异性 雅克比矩阵非奇异 使雅克比矩阵奇异的?值称为机构的奇异位形 机械臂动力学 刚体的线加速度 刚体的角加速度 机械臂动力学 惯性张量 机械臂动力学 牛顿方程 作用在质心上的力F 引起刚体的加速度 欧拉方程 作用在刚体上的力矩N 引起刚体的转动 机械臂动力学 牛顿-欧拉迭代动力学方程 已知连杆（关节）的位置、速度和加速度，结合机械臂运动学和质量分布，计算出驱动关节运动所需的力矩。 计算速度和加速度的向外迭代法 从连杆1向外迭代到连杆n 计算力和力矩的向内迭代法 从连杆n向内迭代到基座（连杆0） 计算关节力矩 旋转关节 移动关节 机械臂动力学 机械臂动力学方程的结构 状态空间方程 形位空间方程 笛卡尔状态空间方程 轨迹的生成 机械手的运动看成是工具坐标系{T}相对于工作台坐标系{S}的运动。 应用逆运动学，将工具相对于工作台的期望路径转换为一组期望的关节角的函数。 轨迹的生成 关节空间规划方法 以关节角的函数来描述轨迹（在空间和时间） 三次多项式 光滑关节函数?(t)的约束条件 高阶多项式 轨迹的生成 笛卡尔空间规划方法 用笛卡尔位姿关于时间的函数来描述路径 形成轨迹的样条函数是描述笛卡尔变量随时间变化的函数 在笛卡尔空间生成路径后，还要通过求解逆运动学计算出期望的关节角度 路径的实时生成 在实时运行时，路径生成器不断生成用 构造的轨迹，并且将此信息传送至机械臂控制系统。 路径生成器以一定的路径更新率进行轨迹计算。 轨迹的生成 机械人编程语言描述路径 AL语言 使用动力学模型的路径规划 如何使机械手以最短时间到达目标点 无碰撞路径规划 机械手的机械设计 基于任务需求的设计 自由度的数目 工作空间 负载能力 速度 重复精度和定位精度 机械臂的机械设计 运动学构形 笛卡尔机械臂 关节型机械臂 SCARA机械臂 机械臂的机械设计 驱动方式 直接驱动 驱动器输出轴直接与关节相连 减速系统与传动系统 谐波减速器 传动比大 滚珠丝杆 齿轮 传动带 机械臂的机械设计 刚度与变形 轴 齿轮 连杆 驱动器 液压缸 气缸 电动机