《自动控制原理》第五章线系统的校正方法.docVIP

第五章 线性系统的校正方法 5.1 控制系统综合与校正的概念 自动控制系统的工程研究，主要包含控制系统的分析和设计两大内容。分析是指建立起系统的数学模型，利用对系统进行动、静态性能指标的计算，研究性能指标与参数的关系。设计是根据控制系统的运行需要，提出性能指标，根据控制对象，合理地选择控制方案，计算参数和选择元器件，通过仿真和实验研究，建立起能满足稳态和暂态过程性能指标的实用系统。 在系统原有结构的基础上引入新的附加环节，作为同时改善系统稳态性能和动态性能的手段。这种用添加新的环节去改善系统性能的过程称为对控制系统的校正，附加的环节称为校正装置。 5.2 线性系统时域校正 常用的校正方式有串联校正，反馈校正和顺馈（复合）校正，相应在系统中的连接方式如图5-1 所示。图中为待求的校正装置。 反馈校正 负反馈可以降低参数变化及非线性特性对系统的影响 对如图5-2（a）所示的开环系统，由于参数变化或其他因素引起传递函数改变，产生增量，导致输出为 (5-1) 产生的输出增量 。 对如图5-2（b）所示的闭环系统则对应有 (5-2) (5-3) 比例负反馈可以减小被包围环节的时间常数，提高其响应的快速性 如图5-3所示，环节 被比例负反馈包 围后系统的传递函数为 (5-4) 式中 ， 反馈后系统的时间常数，动态特性得以改善。但其增益同时降低，需要进行补偿。 抑制系统噪声 复合校正 复合校正分为按扰动补偿和按输入补偿两种方式。 按输入补偿复合校正 由图5-4可知，系统的输出量为 (5-5) 取 (5-6) 则 C(s) =R(s) (5-7) 由于 (5-8) 只要取 ，恒有E(s)=0 。前馈装置Gc(s) 的存在，实现了系统误差全补偿。 按扰动补偿复合校正 如图5-5所示。扰动作用下的输出为 (5-9) 扰动作用下的误差为 (5-10) 若选择前馈补偿装置的传递函数 (5-11) 则必有C(s)=0，E(s)=0，即输出不受干扰影响，式(5-11)称为扰动的误差全补偿条件。 5.3线性系统的频域分析与校正 5.3.1 频率特性的基本概念 一、频率特性的定义 线性定常系统(或元件)的频率特性是零初始条件下稳态输出正弦信号与输入正弦信号的复数比。用表示 （5-12） 二、频率特性和传递函数的关系 系统的传递函数 （5-18） 在正弦信号作用下，由式（5-18）可得输出信号的拉氏变换为 （5-19） 根据频率特性的定义，线性系统的幅频特性和相频特性为 （5-28） （5-29） 频率特性和传递函数的关系为 （5-30） 即传递函数的复变量用代替后，即为频率特性。 三、频率特性的几种图示方法 常见的四种频率特性图示法如表5-1所示。 表5-1 常用频率特性曲线及其坐标 序号 名 称 图形常用名 坐 标 系 1 幅频特性曲线 相频特性曲线 频率特性图 直角坐标 2 幅相频率特性曲线 极坐标图、奈奎斯特图 极坐标 3 对数幅频特性曲线 对数相频特性曲线 对数坐标图、伯德图 半对数坐标 5 对数幅相频率特性曲线 对数幅相图、尼柯尔斯图 对数幅相坐标 5.3.2幅相频率特性（Nyquist图） 一、典型环节的幅相频率特性