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内核原理及驱动程序规范 一、什么是实时操作系统？ 操作系统是管理计算机硬件、软件资源，提高资源利 用率，方便用户应用计算机的最基本的系统软件。 实时系统是指计算机对特定的输入作出快速反应，以 控制发出实时信号的对象。 实时控制系统应用的操作系统是典型的实时操作系 统，它要求系统可靠性高，反应速度快，响应速度在 ms级甚至ns级。 一、什么是实时操作系统？ 实时系统有软实时系统和硬实时系统之分。 软实时系统要求各任务尽快地执行，在规定的时 间内都执行完，而不要求某一具体任务在特定时 间内完成。 硬实时系统不仅要求各任务在规定的时间内必须 完成，而且每个任务必须准时执行。 二、科威PLC内核原理 1内核简介 EASY嵌入式PLC内核是将PLC的功能构建在控 制器（或控制装置）内的软件平台。主体功能 体现在梯形图语言、通信及用户驱动接口三个 方面。 二、科威PLC内核原理 2内核任务管理 1.主流程任务管理 在系统主流程中，PRO、SET为非实时状态，RUN状态下的实时任务调度决定了系统对外部事件的实时响应速度。 二、科威PLC内核原理 2内核任务管理 RUN状态下的主流程为： 二、科威PLC内核原理 2内核任务管理 2.中断任务管理： 定时器T0:产生2.5ms时基。(即TMS用户中断) UART0监控定时 500ms。 UART1监控定时 500ms。 异步事件 PRO、SET、RUN信号检测。 用户2.5ms周期调用程序TMS，应小于40us，中断占用时间小于50us。 二、科威PLC内核原理 2内核任务管理 2.中断任务管理： UART0:串口0字节处理中断程序。 依据PRO、SET、RUN状态，调用UART0协议栈的相关协议，对串口0中断进行收/发字节处理. 串口0波特率9600bps，8位传输. 中断占用时间小于25us. 二、科威PLC内核原理 2内核任务管理 2.中断任务管理： UART1:串口1字节处理中断程序。 依据SET、RUN状态，调用UART协议栈的相关协议，对串口1的收/发字节进行处理. 串口1波特率9600bps，8位传输. 中断占用时间小于25us. 二、科威PLC内核原理 2内核任务管理 3.用户接口任务管理： ① USER_STEP:处理100us级软实时任务 ② USER_SCAN:处理I/O、AI/AO ③ USER_TMS: 处理硬实时任务，程序占用时间应小于50us ④ 用户中断： 每1ms小于100us。当大于500us时，有可能产生系统崩溃 三、科威PLC内存管理 1常用寄存器组 0区(00H-07H)：系统主流程占用 其他：系统占用 2位寄存器区 20H-23H：用户嵌入使用(BRAM) 其他：系统占用 3直接寻址寄存器区 58H-67H：用户嵌入使用(DRAM) 其他：系统占用 三、科威PLC内存管理 4外部RAM 0000H-05FFH：PLC位资源区(X,Y,S,M等) 0600H-35FFH：系统占用区+部分PLC字资源 3600H-3FFFH：用户嵌入区(XRAM) 4000H-7FFFH：PLC字资源区 8000H-AFFFH：梯形图区 三、驱动程序规范 1用户I/O口配置程序(INIT_CONFIG) 跟据设计的输入输出功能配置相应的端口(推挽或者开漏)，同时根据需要可在此程序内配置用户中断的功能寄存器。 比如用户要用到PCA，那么用户可以在此程序内配置相应的交叉开关， PCA0MD等功能寄存器。 此段程序会在内核重新上电后调用一次。 三、驱动程序规范 2用户上电初始化程序(INIT_START) 用户嵌入程序中用到的输入输出变量，中间变量，指针变量，位变量等在重新上电后必需进行初始化处理。 此段程序在内核重新上电后调用一次。 三、驱动程序规范 3用户设置初始化程序 (INIT_SET) 内核重新上电后进入梯型图下载状态或内核从梯型图运行状态进入梯型图下载状态时调用此程序一次。 三、驱动程序规范 4用户运行初始化程序 (INIT_RUN) 内核重新上电后第一次运行梯型图或内核从下载梯型图状态进入梯型图运行状态时调用此程序一次。 与上一个的流程相反。 三、驱动程序规范 5用户演算周期扫描程序 (SCAN) 所有梯形图执行完后，即调用该程序。调用周期为梯型图演算周期，一般的数据处理、开关量输入/输出的刷新及代码执行时间较长的程序均放在此程序中执行。 三、驱动程序规范 6用户每步执行程序 (STEP) 梯形图每执行一步，即调用此程序一次。 需要快速执行的事件可在此程序或用户中断程序中完成。内核周期性地调用此程序，周期小于100US。