第03章-平面连杆机构.pptVIP

四杆机构的扩展：某些多杆机构可看作若干四杆机构组合而成 双摇杆机构(1、2、3、4) 摇杆滑块机构(3、5、6、4) 双曲柄机构(1、2、3、6) 曲柄滑块机构(3、4、5、6) * * 第3章 平面连杆机构 基本要求：了解平面连杆机构的组成及其主要特点；了解平面 连杆机构的基本形式——铰链四杆机构及其演化和 应用；对曲柄存在条件、传动角、死点、急回运动、 行程速比系数等有明确的概念；掌握按图解法设计 　　　　　简单平面四杆机构的基本方法。 重 点：曲柄存在条件、传动角、急回运动、行程速比系数。 难 点：平面四杆机构最小传动角的确定；铰链四杆机构有 　　　　　 整转副的条件。 平面连杆机构——由若干构件用低副(转动副和移动 副)连接组成的平面机构。 优点： 1、运动形式多样，可实现给定运动规律或运动轨迹； 2、低副是以圆柱面或平面相接触，承载能力高，耐磨损，制造简便，易于获得较高的制造精度。 缺点： 1、不易精确实现复杂的运动规律； 2、设计较为复杂； 3、当构件和运动副数较多时，效率较低。 §3-1 铰链四杆机构的基本形式和性质 一、铰链四杆机构： 组成： 机架 4 —固定构件 连架杆1、3—与机架用转动副相连的构件 连杆2—不与机架直接相连的构件 全部用转动副相连的平面四杆机构。 整转副——能作整周相对转动的转动副。 摆动副——不能作整周相对转动的转动副。 曲柄——与机架组成整转副的连架杆。 摇杆——与机架组成摆动副的连架杆。 1. 曲柄摇杆机构 通常曲柄主动，摇杆从动； 也有摇杆主动的情况(如缝纫机脚踏机构等)。 ——两个连架杆中，一个为曲柄， 另一个为摇杆。 组成：曲柄、连杆、摇杆、机架 按连架杆是曲柄还是摇杆，将铰链四杆机构分为三种基本型式： 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 牛头刨床横向自动进给机构 雷达调整机构 缝纫机踏板机构 摇杆处于两极限位置时，曲柄AB所对应的两个位置之间所夹锐角。 极限位置： 摇杆所能达到的极限位置。 C1D和C2D 摆角? ： 摇杆两极限位置间的夹角。 极位夹角θ： 急回特性： 当曲柄以等角速度ω顺时针旋转时： c）设摇杆工作、空回过程的平均角速度分别为ω1、ω2，则 摇杆的这种运动性质称为急回特性。 行程速比系数Ｋ—— (行程速度变化系数) 摇杆工作、空回行程平均角速度之比。 用来表明急回运动的程度。 急回特性是表征从动件特性的。 若?＞0，即K＞1，机构具有急回运动特性。 ?越大，K越大，机构急回运动特性越显著。 ?＝0时，K＝1，机构无急回运动特性。 急回特性是一个很有用的性质，利用急回特性可缩短非生产时间，提高生产率。对于一些有急回特性要求的机械，通常先根据K值计算出?角，再确定各构件的尺寸。 1、对心曲柄滑块机构 故没有急回特性 《K的思考》 2、偏置曲柄滑块机构 故有急回特性 《K的思考》 3、摆动导杆机构 有急回特性 压力角、传动角： ⑴压力角?: 从动件所受驱动力与该力 作用点绝对速度方向之间所夹 的锐角。 ⑵传动角?: 压力角的余角。 γ= 90°－α γ越大（α越小），有效 分力F′=Fsinγ=Fcosα越大， 机构传力性能越好，传动效率 越高。设计时，应使 ? ? ?min。 曲柄摇杆机构的传动角随曲柄的转动而变化。动力传动中要求：γmin≥40°；力矩较大时γ min≥50°。 最小传动角的位置 在△BCD中 在△ABD中 时，∠BCD达到最小和最大，此时曲柄与机架共线。 死点位置： 曲柄摇杆机构，当摇杆为原动件时，在曲柄与连杆两次共线的位置，γ＝0°，机构可能出现卡死或运动不确定现象。机构的这种位置称为死点位置。 死点的避免 加飞轮或利用构件自身惯 　 性通过死点 给从动曲柄施加外力 缝纫机踏板机构 ( b图为其机构运动简图) 死点的利用 2. 双曲柄机构：两连架杆都是曲柄。 当两曲柄相互平行且长度相等时，双曲柄机构成为平行四边形机构(右图)： 平行四边形机构的运动不确定现象： 运动不确定现象的消除： 错开一定角度再安装一组平行四边形机构 3. 双摇杆机构：两连架杆都是摇杆 两摇杆长度相等的双摇杆机构，称为等腰梯形机构。 §3-2 铰链四杆机构曲柄存在的条件 铰链四杆机构三种基本型式