过程动态特性建模与分析429.pptVIP

调节阀流量特性的选择 选择原则： 仅当对象特性近似线性而且阀阻比大于 0. 60 以上（即调节阀两端的压差基本不变），才选择线性阀，如液位控制系统；其他情况大都应选择对数阀。 * fhfh “广义对象”的概念 特点：（1）使控制系统的设计与分析简化； （2）广义对象的输入输出通常可测量，以便于 测试其动态特性； （3）只关心某些特定的输入输出变量。 * fhfh 被控过程的分类 自衡过程/稳定对象 (1) 纯滞后过程 (2)单容过程 (3) 多容过程 非自衡过程 例如：某些液位对象与某些放热反应器 * fhfh 被控过程举例#1 * fhfh 被控过程举例#2 * fhfh 被控过程举例#3 该被控过程是否稳定， 为什么 ? * fhfh 被控过程举例#4 * fhfh 被控对象动态建模方法 机理建模 原理：根据过程的工艺机理，写出各种有关的平衡方程，如物料平衡、能量平衡等，以及反映流体流动、传热、传质等基本规律的运动方程，由此获得被控对象的动态数学模型。 特点：概念明确、适用范围宽，要求对该过程机理明确。 测试建模 原理：对过程的输入（包括控制变量与扰动变量）施加一定形式的激励信号，如阶跃、脉冲信号等，同时记录相关的输入输出数据，再对这些数据进行处理，由此获得对象的动态模型。 特点：无需深入了解过程机理，但适用范围小，模型准确性有限。 * fhfh 机理建模的步骤 根据建模的对象和模型使用的目的进行合理的假设 ； 根据过程的内在机理建立数学方程； 进行自由度分析，保证模型有解； 简化模型。 * fhfh 物料平衡方程： 问题讨论： 如何采用SimuLink建立被控过程的仿真模型并设置初始运行状态? 出口流量与液位的关系： 建模举例 #1 * fhfh 建模举例 #1 * fhfh 建模举例 #1 物料平衡方程： 流体运动方程： * fhfh 建模举例 #1 线性化： * fhfh 一阶过程的描述 一阶过程通常的描述方式为： 过程增益K 时间常数T * fhfh 一阶过程的仿真 无振荡的自衡过程 K反映了输出变化的幅度 * fhfh 一阶过程的仿真（续） 时间常数T反映了输出变化的快慢 * fhfh 建模举例 #2 物料平衡方程： 流体运动方程： * fhfh 建模举例 #2 物料平衡方程： 流体运动方程： * fhfh 二阶过程仿真 无振荡的自衡过程 * fhfh 串联系统 * fhfh 一阶对象的串联系统 * fhfh 课堂练习2——一阶和滞后过程 * fhfh 课堂练习3 * fhfh 课堂练习3——仿真结果 * fhfh 工业过程控制对象的特点 除液位对象外的大多数被控对象本身是稳定自衡对象； 对象动态特性存在不同程度的纯迟延； 对象的阶跃响应通常为单调曲线，除流量对象外的被调量的变化相对缓慢； 被控对象往往具有非线性、不确定性与时变等特性。 * fhfh 换热器温度控制系统 过程描述与信号流程图 ? * fhfh 温度控制系统的信号流程图 * fhfh 气动调节阀的结构 u(t)：控制器输出 ( 4~20 mA 或 0~10 mA DC)； pc ：调节阀气动控制信号（ 20~100kPa ）； l：阀杆相对位置； f ：相对流通面积； q ：受调节阀影响的管路相对流量。 * fhfh 阀门的“气开”与“气关” 1. 气开阀与气关阀 * 气开阀： pc↑→ f↑ (“有气则开”) * 气关阀： pc↑→ f↓ (“有气则关”) 无气源( pc = 0 )时，气开阀全关，气关阀全开。 2. 气开/气关的选择原则——安全性 * 若无气源时，希望阀全关，则应选择气开阀，如加热炉瓦斯气调节阀；若无气源时，希望阀全开，则应选择气关阀，如加热炉进风蝶阀。 * fhfh 调节阀的气开气关选择 * fhfh 调节阀的理想流量特性 调节阀理想流量特性：通过控制阀的流量和阀门开度之间的函数关系。 f 为相对流量；l 为相对开度： 线性阀（1）： 等百分比阀或称对数阀（2）： * fhfh 阀阻比 S100：调节阀全开时的两端压降与系统总压降之比，即 调节阀工作流量特性 * fhfh 调节阀工作流量特性（续） 线性阀的特性变异 对数阀的特性变异 * fhfh 调节阀流量特性总结 线性阀：在理想情况下，调节阀的放大增益Kv与阀门开度无关；而随着管路系统阀阻比的减少，当开度到达50 ~ 70%时，流量已接近其全开时的数值，即Kv随着开度的增大而显著下降。 对数阀：在理想情况下，调节阀的放大增益Kv随着阀门开度的增大而增加；而随着管路系统阀阻比的减少， Kv 渐近于常数。