直流电动调速系统校正.doc

1前言 1.1系统模型图 1.1.1直流电动机的动态数学模型 1建立系统的微分方程 建立线性数学模型的基本步骤： 根据系统各环节的物理规律，列写描述系统动态过程的微分方程。 求出各环节的传递函数。 组成系统的动态结构并求出系统的传递函数。 2直流电动机的传递函数的建立 直流电动机等效电路图 列写微分方程 ： —电动机空载转矩在内的负载转矩 = —电力拖动系统运动部分折算到电机轴上的飞轮力矩 = —电动机额定励磁下的转矩电流比 定义时间常数： 电枢回路电磁时间常数 电力拖动系统机电时间常数 把时间常数代入微分方程得： =—负载电流 等式两边同时进行拉氏变换，得电压与电流间的传递函数（结构图如图1-1所示）： 图1-1 电流与电动势间的传递函数（结构图如图1-2所示）：  图1-2 得综合直流电动机的动态结构图（如图1-3所示）： 图1-3 1.1.2 晶闸管触发和整流装置 用单位阶跃函数表示滞后，则晶闸管触发和整流装置的输入输出关系为： 按拉氏变换的位移定理，则传递函数为： 则将按泰勒级数展开得： 考虑到很小，忽略其高次项，则晶闸管触发和整流装置的传递函数可近似成一阶惯性环节（结构图如图1-4所示）： ] 图1-4 1.1.3 系统的结构方块图 1.2所要设计的系统参数及性能指标要求 2 校正设计 2.1 设计步骤 2.1.1 未校正的系统参数 未校正系统的开环传递函数： 首先对电机参数进行处理，即把它们都转化成国际制单位，如下： Ke=0.6v/rpm=5.73V/rad·sec-1 Ra=7.5Ω La=14.25mH=0.01425H Ja=0.00458kg·m·sec2=0.0449 kg·m2 Jf=0.0085 kg·m·sec2=0.833 kg·m2 然后把电机参数代入以上电机传递函数中得系统的开环传递函数为： 32.83 G(s) = 0.012512s2 + 6.585s 该系统的相位裕量为89.5゜，Wc=4.38rad/sec 见图2-1。 图2-1 不符合给定标准，我们将采用基于频率响应法的迟后校正装置。 2.1.2 滞后校正装置 滞后校正装置表达式: Ts+1 s+1/T Gc(s)=Kc β = Kc , β1 βTs+1 s+1/βT 定义 Kcβ=K 32.83K G1(s) =KG(s) = 0.012512s2 + 6.585s 首先调整增益K，使系统满足要求的静态误差常数。因此，在这之前我们来根据条件确定输入函数r(t)=asinwt: ①|r(t)|max=Θmax ②|r(t)|max=Θmax 则： ①aw=840/170=4.9rad/sec ②aw2=3700/170=21.8rad/sec2 得: a≈1.1 W≈4.45rad/sec 因此 r(t)=1.1sin4.45t 1 ess =|Фes|*a =| |*a 1+Gc(s)G(s) 1 =| |*1.1 ≤6.37/170 1+32.83K(Twj+1)/(βTwj+1)(-0.0125w2+6.585wj) ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ ① 而其中w=4.45rad/sec 代入①中 由图1-2所示G(s)的幅值曲线和相角曲线，可以看出相位裕量等于89.5゜，这表明系统不稳定。 增加一个滞后校正装置，改变了bode图的相位曲线。因此，在