2第二章教案.doc

第二章 线性离散控制系统 一 课题 《控制理论基础》课程的第二章内容，为线性离散控制系统的分析与设计。 二 教学目的 《控制工程基础》及本课程的第一章内容基本完成了对线性连续控制系统的特性分析，本章内容的教学目的在于，将与连续系统相对应的采样系统的所有特性以及相关方法进行分析。从原则上来说，线性连续系统所讲授过的内容和方法等，在离散系统中都有相对应的内容。本章内容的讲述将使学生能够完整了解和掌握控制理论中关于线性离散控制系统的分析方法。 三 课型 本章课程属于全新的内容。具体来说，经典控制内容包括采样过程、采样定理、采样恢复、Z变换理论、差分方程的求解、脉冲传递函数、采样系统的稳定性分析、采样系统的稳态误差、采样系统的暂态性能分析、采样系统的极坐标图等，现代控制内容则包括离散系统的状态空间描述、离散状态方程的求解等。 四 课时 本章内容预计需要10个课时。 五 教学重点 本章内容的教学重点在于： 1 采样过程的描述，采样定理的理解； 2 Z变换理论及差分方程的求解； 3 脉冲传递函数的定义及物理意义； 4 采样系统脉冲传递函数的求取； 5 离散状态方程的时域解； 六 教学难点 本章教学的难点在于，离散控制系统的理解角度与连续系统有很大的差别，对于习惯了线性连续系统方法的学生来说，采样之后的系统与原系统的本质上的区别比较难以理解。同时，表征采样系统输入输出特性的脉冲传递函数的定义和物理意义从理解上也存在一定的难度。因此本章的教学重点在于从本质上清楚地阐述出采样系统与相对应连续系统的联系与区别。 在本章课程的讲述完成之后，应该进行一个横向和纵向的总结和对比，在所有教授过的内容和方法上，对连续和离散系统都进行对比分析教学，使得学生对这两种类型的线性系统能有一个整体而深入的认识和理解。 七 教学过程 本章内容以教师教授为主，同时为了让学生掌握离散系统的所有方法，应该安排学生完成一部分课堂小测验，小测验应该安排在每一种方法之后进行，使得学生能对连续和离散系统的不同特点有所掌握。 同时，为了能够更加深入理解采样定理，抽出一小部分时间（大约为一课时）复习一下关于傅里叶级数、傅里叶变换以及拉普拉斯变换的内容，之后从频域的角度来详细分析一下采样过程的实现和采样定理的内涵。使学生真正从本质上理解连续系统的采样到底是什么样的过程。 八 作业处理 本章作业可以分为课堂随堂练习和课后作业，以课后作业为主。离散系统的性能分析需要一定的练习方能掌握，因此本章作业量不易过小。九 板书设计 控制理论基础——第二章教案 2