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LIDAR技术发展及应用 　　摘 要：机载LIDAR（Light Detection and Ranging）是一种无需任何或仅需少量的地面控制点的安装在飞机上的激光探测和测距系统，用于获得高精度、高密度的三维坐标数据，并构建目标物的三维立体模型。LIDAR具有自动化程度高、受天气影响小、数据生产周期短等特点，可为获取高分辨率地球空间信息提供一种全新的技术手段。本文简单介绍机载LIDAR的起源、系统组成、特点、发展现状和趋势，并对现在存在的问题进行简单的论述，总结其应用领域，并对未来进行展望。 　　关键词：LIDAR；激光雷达 　　1 LIDAR技术简介 　　LIDAR技术是近二十年来摄影测量与遥感领域具有革命性的成就之一。随着空间数据应用领域的不断扩大，对获取准确可靠空间数据的要求也越来越高。传统的摄影测量因为生产周期长、费用高、高程点获取的密度低，已经不能够完全满足当前信息社会的需要。LIDAR作为一种能够快速精确地获取地面三维数据的技术随之孕育而生。 　　LIDAR系统根据载体的不同，分为机载LIDAR和地面LIDAR两种模式。其中机载LIDAR多用于大比例尺地形测量，如地形图绘制等；而地面LIDAR适合更精细、更高精度的复杂地物量测，如古建筑三维模型重建、复杂场馆量测等。 　　LIDAR是一种集激光、全球定位系统（GPS）和惯性导航系统（INS）三种技术于一身的系统。这三种技术的结合，可以高度准确地定位激光束搭载物体上的光斑。它能快速获取地表点三维数据，相比航拍数据和二维矢量数据，有着更高的高程精度，在获取高精度DEM尤其是大比例尺的高精度DEM方面有着很大的优势。 　　2 LIDAR系统概述 　　LIDAR是英文LIGHT DETECTION AND RANGING的首字母组合，即激光探测及测距系统。它是采用单个激光脉冲量测从激光源到目标，再回到激光接收器的时间，同时结合飞机上传感器定位、定向数据，精确量测出被动物体（目标）的三维坐标。 　　2.1 系统组成 　　机载LIDAR系统主要包括：激光测距仪，用于测量传感器到地面点的距离；高精度观星测量系统（IMU），用于测量扫描装置主光轴的空间姿态参数；基于差分技术的全球定位系统（GPS），用于确定扫描中心的空间位置；高分辨率数码相机，用于获取对应地面的彩色数码影像，最终制作正射影像。 　　2.2 LIDAR的测量原理 　　LIDAR系统中的激光测距仪包括一个单束窄带激光器和一个接收系统。激光器产生并发射一束光脉冲，打在物体上并反射回来，最终被接收器所接收。接收器准确地测量光脉冲从发射到被反射回来的传播时间。因为光脉冲以光速传播，所以接收器总会在下一个脉冲发出之前收到前一个被反射回的脉冲。由于光速是已知的，传播时间就可以被转换为对距离的测量。结合激光器的高度，激光扫描的角度，从GPS得到的激光器的位置和从INS得到的激光发射方向，就可以准确地计算出当前的光束所对应的地面光斑的（X，Y，Z）。一般激光束发射的频率可以达到每秒几万个脉冲。很多LIDAR系统还能记录同一脉冲的多次反射，激光束可能先打在树冠的顶端，其中的一部继续向下打在更多的树叶或枝干上，有些甚至打在地面上被返回，这样就会有一组多次返回的具有X、Y、Z坐标的点记录，并分层表示。利用这个特点，我们可以通过分类和滤波处理，获取地面高程以及树高及建筑物的高度等信息。 　　2.3 测量精度分析 　　激光具有非常精确的测距能力，其测距精度可达几个厘米。而LIDAR系统的精确度除了激光本身因素外，还取决于激光、GPS及惯性测量单元（IMU）三者同步等内在因素。大多数内在因素是已知的并可预测的。外在因素包括：飞行计划、飞行条件、大气环境的影响、地形起伏以及植被的覆盖等等。因为由GPS、IMU及激光器产生的误差是可测知的，所以可以认为LIDAR所获得的点集（X，Y，Z）是一个描述地形和植被覆盖情况的函数。在理想的点阵密度下，反射点的精度就是DEM精度。利用机载LIDAR系统进行测高作业，根据不同的航高，其平面精度可以达到0.15至1m，高程精度可达到10cm至30cm，地面分辨率甚至可达到厘米级。 　　3 LIDAR系统的数据处理过程 　　LIDAR技术应用在生产中，其数据处理过程分为三部分，分别是预处理、后期处理、质量检查。质量检查需两次，分别在预处理、后期处理结束后进行。 　　3.1 LIDAR数据的预处理 　　LIDAR数据的预处理过程主要可以分为POS数据解算和生成三维点云两个部分。POS数据解算就是提取出LIDAR系统的GPS数据和IMU数据和其他的辅助数据，通过对GPS数据进行差分拟合，得到激光发射瞬间激光发射器的精确GPS坐标；通过GPS定位数据、IMU数据和其他辅助数据进行联