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监测水中桥梁裂缝水中机器人 　　摘 要：在道路、公路、铁路等交通系统中桥梁的建设是不可或缺的，其质量好坏和亿万群众的生命安全息息相关。桥梁安全检查工作中的重点内容之一就是水中桥梁的裂缝检测。传统的桥梁裂缝检测或识别技术均难以对裂缝实现准确又全面的探测。现在社会实现了桥梁裂缝检测算法在水中六足爬行机器人上的应用，其中介绍了水中机器人硬件的总体结构、吸附装置的结构和原理，以及控制系统的设计和软件的大概情况。又对作为基础步态的水中机器人的直线爬行步态进行简单介绍，在这种步态的基础上又对裂缝图像采集的控制方法进行了探讨。 　　关键词：桥梁裂缝检测 小波变换 人工神经网络 多足爬墙机器人 　　中图分类号：TP391.4 文献标识码：A 文章编号：1003-9082 （2013） 11-0010-02 　　随着水中桥梁裂缝检测工作对技术水平的要求逐渐提高，以计算机视觉的桥梁裂缝智能识别算法为基础的系统研究和开发成为目前工程领域的热点之一。桥梁的表面存在着的各种纹理和噪声会对拍摄产生干扰，再加上拍摄环境的局限性，这就要求裂缝检测算法具有普遍适应性，所以这种算法成为了研究的重点更是难点。而且，使用六足爬墙机器人在桥壁和桥底上吸附攀爬的方案可以克服传统检测方法阻碍桥上交通或者近距离拍摄困难的缺点，桥梁连续的图像采集问题也就迎刃而解了。下文就这种水中机器人的原理和作业过程进行具体描述。 　　一、桥梁检测机器人平台的设计 　　硬件平台设计和软件设计两方面共同组成了基于水中机器人的桥梁检测平台的基础。 　　1.硬件平台设计 　　为提高水中桥梁裂缝检测的灵活性和准确性，本文提出了以真空吸附式六足爬墙机器人为基础的硬件平台作为裂缝检测方法的载体，对桥梁壁面可以进行无损检测。水中机器人能够吸附桥梁底部或侧壁，在底部和壁面上自由运动并对其运动进行自主规划，工作可以连续进行，遍历壁面和桥底，并利用装备的图像采集设备对桥梁壁面的裂缝损伤进行全面检测。机器人本体结构设计、真空吸附装置的设计、控制系统结构设计是水中机器人硬件平台设计的主要三个方面。 　　1.1机器人本体结构设计 　　机器人主要在桥梁底部和桥梁侧壁进行工作，悬挂式作业是机器人作业的主要方式，这样为机器人的活动提供支撑力的吸附装置就极其重要，但是现实中，桥的侧壁与桥的底部不在同一个平面，即使都是桥底部或桥侧壁平面也会倾斜，所以能确保机器人在不同的平面间实现翻越且在同一个面内出现倾斜时能使吸盘有效迎合接触面倾斜角的变化是机器人的本体结构设计的要求。因此机器人的足部结构采用的都是自由度高的机械手，把真空吸盘连接在足部末端，使机器人能够灵活的把探测器放在目标位置，实现越障，能够在两个检测面进行连续检测。另外机器人使吸盘与壁面很好结合需要一定的力，同时金属吸盘也需要带动，故机器人足部的传动装置用的是大力矩的电机。 　　1.2真空吸附装置的设计 　　通常有电磁吸附和真空吸附这两种吸附方式，因为机器人工作的环境是非磁性材料环境，所以真空吸附的方式就被采用了。在恶劣环境下真空吸附技术的核心研究是真空吸附技术的可靠性研究。真空吸附装置主要由真空发生器和真空吸盘。 　　这两部分组成： 　　（1）吸附装置的心脏是真空发生器。真空发生器是由便携式的电池驱动的，真空发生装置采用的是真空型的隔膜泵。泵头内的柔性隔膜通过连杆，通过转动的电机轴上的偏心轮带动连杆与隔膜上下运动。 　　（2）真空吸盘利用当大气压力大于吸盘与桥梁底壁或侧壁之间的压力时，并且吸盘接触壁面时，吸盘与桥梁之间形成了封闭空间，在真空发生装置与吸盘连通时吸盘内部空间里的空气就会被抽走。 　　1.3控制系统结构设计 　　在动态环境中机器人进行运动规划，多传感器数据需要融合，并且采用机械腿要有几个，多个电机对一个机械腿进行控制。因此机器人采用ARM+DSP 作为主控制器，它处理速度快并且可控性强。将摄像头和桥梁检测仪器安装在机器人上，主控制器对其进行控制，对数据的采集和处理，可以利用后台强大的计算机系统进行遥测遥控。这是由通过连接主控制器上的无线网络适配器，与地面监测站进行远程通信来完成的。图像采集设备采用的主控芯片的摄像头是普通的中星微 VIMICRO301PLH ，将不定量的摄像头安装在机器人躯干的侧面，摄像头朝向底面，它的光轴与躯干所在平面平行并，当爬墙机器人在吸附平面上爬行时，摄像头可对桥梁表面的图像完成连续地拍摄。机器人采用了适用于机器人运动的制定专门的控制协议。这样可以对表面是否存在裂缝进行准确检测。可以保证及时传递与处理拍摄到的数据，能够准确一致的采集提取数据。六足爬行机器人结构及工作情况如图1所示，机器人六足不仅可以吸附在墙壁上，而且可以在油腻光滑的表面或者钢铁表面行走，倒立。 　　2.软件设计 　　机器人搭载的