直线逐点比较插补原理的实现.docVIP

逐点比较插补原理的实现 1 数字程序控制基础 数字程序控制，就是计算机根据输入的指令和信息，控制生产机械按规定的工作程序、运动轨迹、运动距离和运动速度等规律自动地完成工作的自动控制。世界上第一台数控机床是1992年由MIT伺服机构实验室开发出来的，主要的目的是为了满足高精度和高效率加工复杂零件的需要一般来说，三维轮廓零件，即使二维轮廓零件的的加工也是很困难的 ，而数控机床则很容易实现早期的数控(NC)以数字电路技术为基础，现在的数控(CNC)以计算机技术为基础。数控系统由输入装置、输出装置、控制器、插补器等四部分组成。 随着计算机技术的发展，开环数字程序控制得到了广泛的应用，如各类数控机床、线切割机低速小型数字绘图仪等，它们都是利用开环数字程序控制原理实现控制的设备。开环数字程序控制的结构如图1.1所示。 图1.1 开环数字程序控制的结构图 这种结构没有反馈检测元件，工作台由步进电机驱动。步进电机接收驱动电路发来的指令作相应的运动，把刀具移动到与指令脉冲相当的位置，至于刀具是否到达了指令脉冲规定的位置，它不作任何检查，因此这种控制的可靠性和精度基本上由步进电机和传动装置来决定。 开环控制结构简单、可靠性高、成本低、易于调整和维护等，应用最为广泛。 2 步进电机控制技术 步进电机又叫脉冲电机，它是一种将电脉冲信号转换为角位移的机电式数模转换器。在开环数字程序控制系统中，输出部分常采用它作为驱动元件。步进电机接收计算机发来的指令脉冲，控制步进电机作相应的转动，步进电机驱动数控系统的工作台或刀具。显然，指令脉冲的总数就决定了数控系统的工作台或刀具的总移动量，指令脉冲的频率就决定了移动的速度。因此，指令脉冲能否被可靠地执行，基本上取决于步进电机的性能。 2.1 步进电机的工作原理 步进电机的工作就是步进转动。在一般的步进电机工作中，电源都是采用单极性的直流电源。要使步进电机转动，就必须对步进电机定子的各相绕组以适当的时序进行通电。 步进电机的工作原理从本质上讲，与我们已经学习过的直流、交流电动机的工作原理没什么区别。也需要建立一个旋转磁场，而步进电机的旋转原理在于其定子的齿数与转子的齿数不相等，在某一时刻只要通电的顺序不同，即可存在磁偏角，从而使步进电机旋转。 步进电机的工作就是步进转动。在一般的步进电机工作中，电源都是采用单极性的直流电源。要使步进电机转动，就必须对步进电机定子的各相绕组以适当的时序进行通电。 步进电机的工作原理从本质上讲，与直流、交流电机的工作原理没什么区别。也需要建立一个旋转磁场，而步进电机的旋转原理在于其定子的齿数与转子的齿数不相等，在某一时刻只要通电的顺序不同，即可存在磁偏角，从而使步进电机旋转。 2.2 步进电机的工作方式 步进电机有三相、四相、五相、六相等多种，为了分析方便，我们以三相步进电机为例，步进电机可单相通电，也可双相通电及单、双相交叉通电。因此有单三拍、双三拍、三相六拍三种工作方式。 1. 单三拍工作方式 A→B →C →A →… 2. 双三拍工作方式 AB→BC →CA →AB →… 3. 三相六拍工作方式 A→AB→B→BC→C→CA→A→… 2.3 步进电机控制接口及输出字表 常规的步进电机控制电路主要由脉冲分配器和驱动电路组成，采用计算机控制主要是取代脉冲分配器并对走步数、转向及速度进行控制，而驱动电路不可省略。 2.3.1 步进电机控制接口 设计算机同时控制x、y轴两台三相步进电机，并用8255A作为输出接口，用PA0，PA1，PA2控制X轴的三相，用PB0，PB1，PB2控制Y轴的三相，只要确定了步进电机的工作方式，就可实现步进电机正转或反转。图2.1所示为两台三相步进电机控制接口示意图。 图2.1 两台三相步进电机控制接口示意图 2.3.2 步进电机的输出字表 设输出数据为“1”时，相应的绕组通电；输出数据为“0”时，相应的绕组断电。 下面以三相六拍控制方式为例确定步进电机的输出字。 表2.1 三相六拍控制方式输出字表 2.4 步进电机控制程序 若用ADX和ADY分别表示X轴和Y轴步进电机输出字表的取数地址指针，且仍用ZF=1、2、3、4分别表示+X、-X、+Y、-Y走步方向，则可表示步进电机走步控制程序流程。 若将走步控制程序和插补计算程序结合起来，并修改程序的初始化和循环控制判断等内容，便可很好地实现XOY坐标平面的数字程序控制，为机床的自动控制提供有力的手段。 3 逐点比较法插补原理 逐点比较法是我国数控机床中广泛采用的一种插补方法，它能实现直线、圆弧和非圆二次曲线的插补，插补精度较高。 逐点比较法插补就是刀具或绘图笔每走一步都要和给定轨迹上的坐标比较，判断该点在