直接设计法最少拍有限无纹波9.pptVIP

第6章 线性离散时间系统的时域直接设计法 线性离散时间控制系统的设计方法可以分为几类： （复频域）间接设计法 时域直接设计法 纯滞后系统设计法 离散状态空间设计法 智能设计法(本课程未涉及) 6.1 引言 6.2 最少拍设计理论 6.3 工程考虑与优缺点 6.4 有限拍无纹波系统设计 5.1 引言 什么是直接设计法 线性连续时间被控对象G(s)，希望进行计算机（离散时间）控制设计 先对被控对象G(s)离散化，得到对应的G(z) 再直接按照动态指标要求，进行离散时间动态设计，得到对应的调节器传递函数D(z) 什么是最少拍 一种时域直接设计法 针对某一特定的输入R(z)，求得一个调节器D(z)，使得误差E(z)为有限 N 项罗朗级数 e(k)只有有限n项——时域指标 称为有限拍控制 如果 N 取得可能的最小值，称为最小拍控制 这种方法称为有限拍/最小拍设计法 是一个时域设计方法 5.2 最少拍设计理论 5.2.1. 基本模型 G(z)是包括H0(s)在内的被控对象的离散模型 一般考虑R(z)有三种典型的输入形式 Gc(z)是闭环输入-输出传递函数 Ge(z)是闭环输入-误差传递函数 二者有如下关系 由此可得调节器传递函数 给定e(k)为有限项，求得满足要求的D(z)？？ 5.2.2. 设计目标 寻找一个z-1的可能最短的有限项多项式E(z) 只有开始（可能最短的）几拍的跟踪误差不为零 —— 最少拍的由来 进而通过Ge(z)、Gc(z)，最后求得调节器D(z) 并且要求满足： 闭环系统是稳定的 D(z)本身是稳定的 D(z)本身是可实现的 5.2.3. 设计方法 因而需要研究以下问题： E(z)如何选取？ E(z)如何受G(z)和R(z)的约束？ 如何设计D(z)？ 可能的最少拍是多少？ 下面逐个解答 E(z)如何选取？ 对于p阶单位输入 当 时，分别有， p =1，2，3 选取 其中Ap-1(z-1)是一个z-1的p-1 阶多项式，是R(z)的一部分; Bq(z-1)是一个z-1的q 阶待定多项式，有q+1个待定系数。 如何设计D(z) 则可求得满足E(z) 的下式， Gc(z)和Ge(z)都是有限项多项式 一般地被控对象G(z)可写成 其中，z-r是G(z) 中的纯滞后 将Gc(z) 、Ge(z)和G(z)带入D(z)则得 下面讨论如何满足对D(z)的三个要求 闭环系统是稳定的 D(z)本身是稳定的 D(z)本身是可实现的 E(z)如何受G(z)和R(z)的约束？ z-r 要求D(z)有超前特性，这是不可能实现的。 必须在Gc(z)中保留滞后项z-r。 若G(z)中包含t个单位圆外的零点，D(z)中将出现不稳定极点。 必须在Gc(z)中保留G(z)中的这些单位圆外 的零点，设为一个z-1的t阶多项式，记为 据此有 ，其中， 是一个z-1的l 阶待定多项式，r和t都会使调节时间变长（有限拍数） 设计结果为： ，有q+1个待定系数 ，有l+1个待定系数 带入 得 是z-1的l+t+r阶多项式，可有l+t+r +1个系数方程 总共有q+1+l+1个待定系数 可求得D(z)的约束条件 1） l+t+r =p+q —— Gc(z)和Ge(z)阶数相同 2） 由l+t+r +1个线性方程组成的，包含q+1+ l+1个待定系数的方程组有解 可能的最小拍是多少？ 这是一个较为复杂的问题 依据约束条件求得可能最小的l+t+r =p+q，便得最小拍为 最小拍数=min{l+t+r}=min{p+q } 5.3 工程考虑与优缺点 5.2中的分析和结果都只是理论上的 对于一个实际的被控系统，要受到很多物理上的约束，必须对以上的分析结果进行修正 有限拍设计法有其本身先天的缺陷 5.3.1 工程考虑——有限拍 考虑实际系统，比如 G(z)是个温度控制对象， R(z)和Y(z)表示温度， U(z)表示加热功率； Y(z)增大，意味着系统储能增大 最少拍受最大输出功率限制 左图中为了实现最小拍，需要“过大”功率，无法工程实现 受输出功率限制，实际可能需要更多的拍数 最少拍受Ts限制 Ts越小，当输出功率受限时，每拍数出能量更小 因而， Ts越小，需要的拍数更多 受输出（阶跃）变化的幅值限制 数出（温度）变化的幅值越大