第二学期现代控制理论习题课.docVIP

习题课 4.(15分) 考虑如图的质量弹簧系统。其中，m为运动物体的质量，k为弹簧的弹性系数，h为阻尼器的阻尼系数，f为系统所受外力。取物体位移为状态变量x1，速度为状态变量x2，并取位移为系统输出y，外力为系统输入u，试建立系统的状态空间表达式。 解 令位移变量为x1，速度变量为x2，外力为输入u，有 于是有 再令位移为系统的输出y，有 写成状态空间表达式，即矩阵形式，有 5. (15分) 矩阵是的常数矩阵，关于系统的状态方程式，有 时，；时，。 试确定状态转移矩阵和矩阵。 解：本题中，t0=0，b=0，根据公式 得 因此，根据已知条件，可以写出下列方程 线性定常系统有， （可由证出） 6. (15分)（1）设系统为 试求出在输入为时系统的状态响应。 (2)已知系统，写出其对偶系统。 解 （1） ……………………………..…….……..1分 ……….….……….……..2分 ….……..1分 .……….…………………..…..1分 …………………………..…..2分 （2） ………….….……….……..2分 ……….………………...……….……..1分 7. (10分) 证明：状态反馈不改变被控系统的能控性。 证： 因为 非奇异 故 所以状态反馈不改变被控系统的能控性。 8 对线性定常系统，已知 求系统矩阵A。 解：本题中，t0=0，b=0，根据公式 得 因此，根据已知条件，可以写出下列方程 线性定常系统有， （可由证出） 9. (本题20分)已知下图电路，以电源电压u(t)为输入量，求以电感中的电流和电容中的电压作为状态变量的状态方程，和以电阻R2上的电压为输出量的输出方程。并画出相应的模拟结构图。 解：（1）由电路原理得： （2）模拟结构图为： 10.(10分) 证明：并联系统完全能控的必要条件是两个子系统均为完全能控。 11. 、(本题20分)写出如下系统的状态方程与输出方程 解： 12、(本题20分)求下列状态空间表达式的解： 初始状态，输入时单位阶跃函数。 解： 因为 ， 13 已知系统的状态空间表达式为 ；； 试求当时，系统的输出。（10分） 解 ， （5分） （3分） （2分） 14 （传递函数） 试问能否利用状态反馈将传递函数变为 若有可能，试求出状态反馈K，并画出状态结构图。 答案： 解： 系统无零极点相消，故系统为完全可控与可观。能控标准型为： 令为状态反馈矩阵，则闭环系统特征方程为 由于状态反馈不改变系统的零点，由题，配置极点应为－2，－2，－3，得期望特征多项式为 ， 比较两者的对应项的系数，可得 系统结构图如下： 下面是赠送的范文，不需要的朋友可以下载后编辑删除 2013党风建设心得体会范文 按照上级的统一部署，我们认真组织开展了党风廉政建设教育活动。通过学习，我对活动的重要意义有了一个更高的认识，使我对开展党风廉政建设的重要性和必要性有了更进一步的认识和了解。可以肯定地说，通过这次教育活动，使自己对相关内容在原有的学习基础上有了更进一步的提高，在一些方面拓宽了思路，开阔了视野，增强了搞好工作的信心。现就学习情况谈一点粗浅的认识和看法。 一、加强党风廉政建设，干干净净履行职责 党风廉政建设关乎民心向背，关乎事业成败。党中央领导集体对加强党风廉政建设和反腐败斗争给予高度关注和重视，采取了强力措施，中纪委三次全会上提出了“四大纪律”、“八项要求”，中央连续出台了《党内监督条例》和《纪律处分条例》两个法规，充分显示了坚持不懈反腐倡廉的强大决心。对于廉洁自律问题，要把握好两条：一要干事，二要干净，也就是既勤又廉。不勤政无以立业，就没地位;不廉政无以立身，就栽跟头。要把这两条统一起来对待，经得起考验，树立好形象。 1、要警钟长鸣，筑牢防线。任何腐化、腐败行为都是从思想的蜕化开始的，都有一个思想演变的过程。因此，把牢思想这一关是最有效的预防，加强思想教育也是反腐倡廉的根本之策。我们一时一刻都不能放松世界观、人生观、价值观的改造。要认识到权力是一把双刃剑，用好了能为民造福，用不好也能为自己造“罪”。我虽然只是公安局一名普通民警，也应该倍加珍惜得来不易的工作，不要因一念之差给家庭、给亲人带来无以挽回的痛苦。 2、从严自律，管住自己。当前市场经济的趋利性逐步渗透到社会生活的方方面面，形形色色的价值观不断充斥人们的思想，我们现在各方面的条件也有了很大的改善。但越是在这种形势下，越要保持清醒的头脑，越要保持艰苦奋斗的作风，越要从方方面面严格要求自己。稍有不慎，就可能犯错误、栽跟头。“常