扬州大学 狮子王.doc

第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛 技术报告 学校： 扬州大学 队伍名称： 狮子王 参赛队员： 彭军 陆海全 植俊 景陶敬 带队教师： 沈辉 陈万培 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 第一章 引言 1 第二章 方案设计 2 2.1 总体方案介绍 2 2.2 系统总体结构图 2 第三章 智能车机械结构调整与优化 4 3.1智能竞赛车模的规定 4 3.2车体机械建模 4 3.3智能车前轮及后轮定位的调整 5 3.3.1 前轮及后轮定位的定义 5 3.3.2 前后轮定位的调节经验 6 3.4转向舵机的安装 7 3.5传感器的安装 9 3.5.1磁感应传感器 9 3.5.2 起跑线检测传感器 10 3.5.3 速度传感器 10 3.5.4 超声波传感器 11 3.6 智能车静电防护 12 第四章 硬件电路设计 14 4.1单片机最小系统 14 4.2硬件电路总体框图 14 4.3 信号处理电路 15 4.5电机驱动电路 16 4.6 舵机驱动电路 17 4.7 电源模块 17 4.8 调试模块 19 4.9 小结 19 第五章 软件系统设计 20 5.1 K60模块分配 20 5.2 数据采集算法 20 5.3控制算法 23 第六章软件开发系统及调试过程 27 6.2 调试过程 28 6.2.1无线接收上位机参数的程序 28 6.2整车机械方面的调整 30 第七章 模型车的主要技术参数 31 7.1智能车外形参数 31 7.2 电路部分参数 31 7.3 传感器个数以及种类 31  7.4 除了车模原有的驱动电机、舵机之外伺服电机数量 31 7.5赛道信息检测精度、频率 31 第八章 总结 33 附录 I （A） PCB板原理图（前后两车原理图相同） I （B） 源程序代码（以前车示例，前后两车仅在参数设置上稍有不同） III 第一章 引言 自从第五届出现电磁组开始到今年第十届比赛，电磁小车已经在智能车的赛道上奔驰了6年，从第六届取消了前瞻长度的限制，电磁车速度开始有了质的飞跃，第七届改成直立状态行走后，虽然对速度有一定的影响，但也以其独特魅力和新的技术挑战让参赛者向往不已，第八届改回四轮车行进方式并才用了A车模，小车速度再次出现大幅提升。第九届改回四轮双电机行进方式并采用了C车模，小车的速度再次出现大幅提升。到今年电磁组采用双车模跟踪的方式，相较于前几年又有了较大进步。经过六年的探索，电磁小车的传感器及传感器布局都已经几近相同，考验车手的更多的将是细节和算法的控制。 本文中，我们小组通过对小车设计制作整体思路、电路、算法、调试、车辆参数的介绍，详尽地阐述了我们的思想和创意，具体表现在电路的创新设计，以及算法方面的独特想法，而对单片机具体参数的调试也让我们付出了艰辛的劳动。这份报告凝聚着我们的心血和智慧，是我们共同努力后的成果。 在此，我们要感谢一起协作的队友，感谢扬州大学信息工程学院和机械工程学院的大力支持及指导老师的悉心指导。方案设计 本章主要介绍智能汽车系统总体方案的选定和总体设计思路，在后面的章节中将整个系统分为机械结构、硬件模块、控制算法等三部分对智能汽车控制系统进行深入的介绍和分析。 2.1 总体方案介绍 遵照竞赛规则规定，智能汽车系统采用飞思卡尔的32 位微控制单片机MK60DN512ZVLQ10作为核心控制单元用于智能汽车系统的控制。在选定智能汽车系统采用电磁传感器方案后，赛车的位置信号由车体前方的工型电感和电容谐振后采集，经单片机的I/O口接收后，用于赛车的舵机转向控制决策，同时内部ECT模块发出PWM波，驱动直流电机对智能汽车进行加速和减速控制，以及伺服电机对赛车进行转向控制，并且前后两辆赛车之间通过超声波模块进行行车间距离控制，使赛车在赛道上能够自主巡线行驶，并以最短的时间最快的速度跑完全程。为了对赛车的速度进行精确的控制，在智能汽车电机输出轴上安装光电编码器，采集编码器转动时的脉冲信号，经MCU 捕获后定时进行PID自动控制，完成智能汽车速度的闭环控制。此外，还增加了按键作为输入输出设备以及OLED显示模块，用于智能汽车的速度和控制策略选择。 根据以上