东北大学秦皇分校 东秦光电一队.docx

第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：东北大学秦皇岛分校队伍名称：东秦光电一队参赛队员：孙磊陈水城赵若伊带队教师：马淑华吕江涛关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：第一章引言1.1概述全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是以“立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越”为宗旨，鼓励创新的一项科技竞赛活动。竞赛要求在规定的汽车模型平台上，使用飞思卡尔半导体公司的微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动模块以及编写相应控制程序，制作完成一个能够自主识别道路的模型汽车。智能汽车竞赛的赛道路面为宽度不小于 45cm 的白色面板，赛道两侧边沿有宽为 25mm 的连续黑线作为引导线。参赛队员的目标是模型汽车需要按照规则以最短时间完成单圈赛道。智能车竞赛已成功举办了九届，第十届光电组比赛要求车模在直立的状态下以两个轮子着地沿着赛道进行比赛，相比四轮着地状态，车模控制任务更为复杂。我们对所能找到关于直立小车以及第九届摄像头车的认真分析和总结，找出一种适合直立光电车的算法，并最终确定我们的设计思路。在本次比赛中，本组使用大赛组委会统一提供的竞赛车模，采用飞思卡尔 32 位微控制器 MK60DN512VLL10 作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、舵机控制等，最终实现一套能够自主识别路线，并且可以实时输出车体状态的智能车控制系统。在制作小车的过程中，我们首先学习并掌握 MK60DN512VLL10 单片机的实际应用，同时进行智能车的硬件结构设计，包括传感器设计布局和支架设计、测速传感器选型及设计、转向舵机支架设计等；制作智能车的电路部分，如电源模块、电机驱动、传感器信号处理电路、转速传感器信号处理电路等；紧接着对小车各模块编程并调试，整合后实现智能车稳定行驶在赛道上。通过大量的测试，分析小车在测试跑道上的运行姿态，完成各种任务使用算法的调试，并不断的优化、改进硬件部份。在这份报告中，我们主要通过对整体方案、机械、硬件、算法等方面的介绍，详细阐述东秦光电一队在此次智能汽车竞赛中的思想和创新。队员查阅了大量的专业资料，反复地调试汽车模型的各项参数。所有队员都为此次智能汽车竞赛付出了艰苦的劳动。这份报告凝聚着东北大学秦皇岛分校光电一队全体队员的心血和智慧。1.2文本结构本文采用先总后分的结构，对系统设计和调试的各部分进行了介绍，突出强调了系统机械结构、硬件电路和软件程序的统一。全文共三大部分组成，首先为引言，然后为主体部分，最后为总结。首先，基于比赛规则和控制器型号，引出了我们的总体方案，确定了系统的硬件框架。然后，介绍了车模各模块的硬件电路实现以及对机械性能的一些探索和改进，接着是软件信号的处理，调试过程。最后进行综合配套处理的情况。第二章系统设计要求及方案论证本章主要介绍智能汽车系统总体方案的选定和总体设计思路，在后面的章节中将整个系统分为机械结构、控制模块、控制算法等三部分对智能汽车控制系统进行深入的介绍和分析。2.1 系统设计要求及方案的选定作为一个完整的机电控制系统，在设计上需要考虑如系统机械性能、电气性能、系统软件设计、可靠性设计，甚至还需考虑外型设计、安装维护等诸多方面的设计问题。要让它能够很好的运行并达到预定目标，首先就应该尽快将其模型用最简化的设计建立起来，在不断发现新问题，提出新目标的同时，再进一步逐渐对在功能上、速度上，以及可靠性方面进行扩展和完善。我们最初的目标是在熟悉 K60 这款单片机的同时用最简化的手段将循线小车的功能实现。该系统采用飞思卡尔 MK60DN512VLL10 单片机为检测和控制核心，以线阵 CCD 为路径检测传感器，根据 CCD 检测到的赛道信息和小车速度以及平衡信息，通过软件对小车进行转向和速度的控制[1]。2.2 系统总体方案的设计遵照本届竞赛规则规定，智能汽车系统采用飞思卡尔的 32 位微控制器 MK60DN512VLL10 单片机作为核心控制单元用于智能汽车系统的控制。线性 CCD 采集赛道明暗信息，返回到单片机作为转向控制的依据。主控输出PWM波控制电机的转速和舵机的转向以锁定赛道。为了控制的准确性和快速性，我们使用编码器作为速度传感器。编码器返回的信号可以形成闭环[2]，使用PID 控制舵机的转向以及电机的转速。整个调试过程就是要保证车身稳定循迹的前提下不断提高车模前进的平均速度。在硬件电路设计上，