东北大学龙队技术报告V3.doc

第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：东北大学 队伍名称：龙腾一队 参赛队员：孟祥飞 刘洪磊 罗凯 带队教师：陈述平 张云洲  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目 录 引言 1 第1章 智能车硬件电路设计 2 1.1 系统总体硬件结构 2 1.2 单片机处理系统的设计 2 1.3 系统供电设计 4 1.4 串口模块 4 1.5 测速模块 5 第2章 机械结构的调整优化 7 2.1 底盘的调整 7 2.2 前轮定位的调整 7 2.3 后轮距及后轮差速的调整 8 2.4 优化舵机响应 - 8 - 第3章 智能车红外检测系统的设计与实现 9 3.1 红外传感器原理综述 9 3.2 基于直流发射的红外检测 10 3.3 方案实际效果 11 第4章 PID控制算法在智能小车中的应用 13 4.1 PID控制简介 13 4.1.1 PID控制的组成 13 4.1.2 PID控制器的参数整定 15 4.2 增量型PID控制算法 15 4.2.1 增量型PID简介 15 4.2.2 增量型PID算法 16 4.2.3 增量型PID应用的程序编程 17 第5章 智能车的软件编程 18 5.1 采集数据处理流程 18 5.2 赛道信息提取 19 5.3 赛道特征识别 21 5.4 舵机转向和电机速度的控制 23 第6章 智能车调试平台 24 6.1 功能设置 24 6.1.1 整体操作功能 24 6.1.2 传感器状态显示 25 6.1.3 曲线显示 26 6.1.4 舵机状态显示 27 6.2 通信协议 27 第7章 总结 29 7.1 智能汽车技术指标 29 7.2 设计中存在的问题 29 7.3 总结 29 参考文献 29 附件1：研究论文 32 附件2：程序代码 38 引言 智能车竞赛从2006年开始举办第一届以来就得到各学校得大力支持，参加学校数量逐年增加，各学校参与队伍积极性稳步提高。经过前三年比赛的积累，各学校技术水平有了显著提高，竞争更加激烈。但比赛赛车寻迹技术方案，赛道检测方式依然分为红外激光发射/接受管检测方式和CCD/CMOS摄像头检测方式两类。虽然采用摄像头方案的成绩普遍比采用红外传感器方案的好，但红外激光传感器方案正疾步追赶，两者差距日趋减小。如今第四届飞思卡尔智能车全国大赛即将在北京科技大学举行，盛况空前，精彩赛事即将在2009年8月16日呈现。 针对今年组委会提出的要求，经过研究智能车竞赛所用的MC9S12DP512资源配置和开发方法，设计电路图和相应的系统软件，构建完整的智能小车光电导航式控制系统。目的是为了让智能汽车以最快的速度，沿导航线走完全部赛道。本文主要对以下几个方面做研究： 首先，介绍了硬件解决方案以及机械基础，阐述了控制系统的资源配置、资源需求MC9S12单片机寄存器资源最后，展示了调试方法和调试软件的应用。编制一款好的无线调试软件配合BDM在线调试，可使整车的调试更加容易，事半功倍。 智能车硬件电路设计 系统总体硬件结构 图1.1列出MC9S12DP512为核心控制器的硬件系统的总体结构图。图.1 硬件系统总体框图本设计采用飞思卡尔公司S12系列的16位单片机MC9S12D作为核心。MC9S12D微控制单元是一款16位标准片上外围器件，共112个引脚，包括16位中央处理单元，K字节的，K字节的RAM，K字节的EEPROM，2个异步串行通信接口（SCI），2个串行外围接口（SPI），一个8通道IC/OC增强型捕捉定时器（ECT），两个八通道、、十位模数转换器（ATD），一个8通道脉冲宽度调试器（PWM），一个数字字节数据链接控制器（BDLC），29个离散数字I/O通道（端口A、端口B、端口K及端口E），20路有中断和唤醒功能的离散数字I/O，以及3个CAN2.0A、B兼容模块（MSCAN12)。MC9S12DG128内部丰富的系统资源及方便的外部电路接口为。(1) 晶振及PLL 晶振电路对于系统的设计是非常重要的，晶振电路设计的质量影响到整个系统的性能，在我们的系统中使用16MHZ有源晶振，有源晶振具有更高的精度，我们通过锁相环将总线时钟倍频到40MHZ，系统仍然可以稳定工作，这比Frees