山东赛区电磁组山东工商学院迅雷技术报告.doc

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：山东工商学院 队伍名称：迅雷队 参赛队员：刘许杨 张旗旗 郑云鹏 指导教师：刘伟 高群 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 第一章 引言 1 1.1 概述 1 1.2 技术报告内容安排 1 第二章 智能车设计分析 2 2.1 设计要求 2 2.2 总体设计 2 2.3 芯片资源分配 3 2.4 方案论证 4 2.4.1 传感器设计方案 4 2.4.2 控制算法设计方案 4 第三章 智能车机械设计 5 3.1 智能车的基本参数 5 3.2 智能车前轮定位的调整 6 3.2.1 主销后倾角 7 3.2.2 主销内倾角 7 3.2.3 车轮外倾角 8 3.2.4 前轮前束 9 3.3 车模后轮的调整 10 3.4 车模底盘的调整 10 3.5 车模重心的调整 10 3.6 车模舵机的安装 11 3.7 车模传感器的安装 12 3.8 智能车传动齿轮与电机和测速编码器的调整 13 3.9 红外蔽障的安装 13 第四章 智能车硬件电路设计 14 4.1电源模块设计 14 4.1.1 3.3V与5V电源系统 15 4.1.2 6V电源设计 16 4.2 测速模块设计 17 4.3 电机驱动电路设计 17 4.4 电感传感器的设计 18 4.5 拨码开关的设计 20 4.6 起跑线检测电路 21 第五章 智能车软件设计方案 22 5.1 总体控制流程 22 5.2 小车控制策略 23 5.3 巡线原理 23 5.4 PID控制 24 5.4.1 PID控制原理 24 5.4.2 PID参数的整定 26 5.4.3 PID算法的数字化实现 27 第六章 智能车设计总结 30 参考文献 31 附录A：源程序 32 附录B：主板电路原理图 45 第一章 引言 1.1 概述 全国大学生智能汽车竞赛是一项全国性的大学生科技竞赛，科学性趣味性和观赏性竞赛学生创新精神、团队协作和工程实践能力一个的平台，为高等学校提高人才培养质量发挥着十分积极的作用。系统框架如图所示： 图.1 系统如图1所示，该智能小车系统主要分为以下大块： 信息采集模块：在该模块中包括有速度信息采集位置信息采集个子模块，分别采集小车当前的位置信息速度信息，并将采集到的信息传给MCU，其核心是传感器。 信息处理模块：信息处理模块包括信息处理和控制模块，其核心是MCU，MCU接收到采集来的信号，对信号进行处理后作出判断，并发出控制命令。 执行模块：该模块包括了驱动电机舵机，当接收到MCU的命令后便执行相应的操作，同时信息采集模块又采集到电机和舵机的状态信息，反馈给MCU 。从而整个系统构成一个闭环系统，在运行过程中，系统自动调节而达到正确行驶的目的。 人机交互模块：在该模块中包含了与L显示，其中用于调节小车的工作模式，同时也用于调节小车行驶时所需的一些参数，结合L显示，从而使整个小车系统更具人性化在传感器方案的选择中，磁传感器的应用首先在于选型为了找出适合的磁传感器，查阅产品资料只有在10mH电感中，得到感应电动势曲线是较为规整的正弦波，频率和赛道电源频率一致，为20kHz，幅值较其他型号的大，且随导线距离变化，规律为近大远小。其他电感得到信号不好频率幅值变化杂乱，不宜采用。 在小车的运行中，主要有方向和速度的控制，即舵机和电机的控制，这两个控制是系统软件的核心操作，对小车的性能有着决定性的作用。对舵机的控制，要达到的目的就是：在任何情况下，总能给舵机一个合适的偏移量，保证小车能始终连贯地以最少距离行驶。在舵机的控制方案中，有以下两种方案可供选择： 方案一：比例控制 这种控制方法就是在检测到车体偏离的信息时给小车一个预置的反向偏移量，让其回到赛道。比例算法简单有效，参数容易调整，算法实现简单，不需复杂的数字计算。在实际应用中，由于传感器的个数与布局方式的限制，其控制量的输出是一个离散值，不能对舵机进行精确的控制，容易引起舵机左右摇摆，造成小车行驶过程中的振荡，而且其收敛速度也有限。 方案二：PID控制 PID控制在比例控制的基础上加入了积分和微分控制，可以抑制振荡，加快收敛速度，调节适当的参数可以有效地解决方案一的不足。不过，P，I，D三个参数的设定较难，需要不断进行调试