工学河北联合大学轻工学院机器人基础PPT微分运动与雅可比矩阵课件.ppt

机器人研究所 第1节 机器人的微分运动 第2节 机器人的雅克比矩阵 第3节 雅克比矩阵的性质 第五章 微分运动与雅可比矩阵 * 机器人研究所 * 第1节 机器人的微分运动 1. 微分平移和微分旋转 微分运动: 指机器人的微小运动（推导不同杆件间的速度关系），而微分关系是指微分运动与速度之间的关系。 机械手的变换主要包括平移变换、旋转变换、。将变换的变量进行微分就可以表示为微分平移和微分旋转。 * 机器人研究所 * 第1节 机器人的微分运动 1. 微分平移和微分旋转 微分平移 * 机器人研究所 * 第1节 机器人的微分运动 1. 微分平移和微分旋转 微分旋转 * 机器人研究所 * 第1节 机器人的微分运动 1. 微分平移和微分旋转 微分旋转 * 机器人研究所 * 第1节 机器人的微分运动 1. 微分平移和微分旋转 用微分平移和微分旋转表示坐标系之间的变换 已知坐标系{T}，相对于参考坐标系变换T + dT 可表示为 从上式解出dT (微分变换矩阵) * 机器人研究所 * 第1节 机器人的微分运动 1. 微分平移和微分旋转 用微分平移和微分旋转表示坐标系之间的变换 已知坐标系{T}，相对于{T}坐标系变换T + dT 可表示为 从上式解出dT * 机器人研究所 * 第1节 机器人的微分运动 1. 微分平移和微分旋转 用微分平移和微分旋转表示坐标系之间的变换 将微分平移和微分旋转带入到 和 中： * 机器人研究所 * 第1节 机器人的微分运动 1. 微分平移和微分旋转 用微分平移和微分旋转表示坐标系之间的变换 绕矢量 K 的微分旋转 等价于分别绕三个坐标轴 x，y，z 分别旋转 (弧度) ，即 带入到Δ中 * 机器人研究所 * 第1节 机器人的微分运动 1. 微分平移和微分旋转 用微分平移和微分旋转表示坐标系之间的变换 同理可得 * 机器人研究所 * 第1节 机器人的微分运动 1. 微分平移和微分旋转 刚体或坐标系的微分运动矢量 写成矩阵形式： 相对于{T}坐标系的微分运动矢量 微分平移矢量 微分旋转矢量 * 机器人研究所 * 第1节 机器人的微分运动 1. 微分平移和微分旋转 例题1：已知坐标系{A}和对基坐标系的微分平移与微分旋转分别为 求微分变换 dA * 机器人研究所 * 第1节 机器人的微分运动 1. 微分平移和微分旋转 解： 由 ，则 * 机器人研究所 * 第1节 机器人的微分运动 1. 微分平移和微分旋转 解： * 机器人研究所 * 第1节 机器人的微分运动 2. 微分运动的等价变换 微分运动矢量 D 在不同坐标系中的表示是不同的，在一个坐标系中的微分运动给出后，如何求出在另一个坐标系中的微分运动？ * 机器人研究所 * 第1节 机器人的微分运动 2. 微分运动的等价变换 由于 * 机器人研究所 * 第1节 机器人的微分运动 2. 微分运动的等价变换 矩阵相乘，可得 又由 的定义式 * 机器人研究所 * 第1节 机器人的微分运动 2. 微分运动的等价变换 两矩阵对应元素相等 式中，R为旋转变换矩阵；S(p)矩阵为 * 机器人研究所 * 第1节 机器人的微分运动 2. 微分运动的等价变换 例题2：已知坐标系{A}和对基坐标系的微分平移与微分旋转分别为 求对坐标系{A}的等价微分平移和微分旋转。 * 机器人研究所 * 第1节 机器人的微分运动 2. 微分运动的等价变换 解：旋转矩阵R为 S(p)矩阵为 * 机器人研究所 * 第1节 机器人的微分运动 2. 微分运动的等价变换 解：先求矩阵 -RTS(p) * 机器人研究所 * 第1节 机器人的微分运动 2. 微分运动的等价变换 解：再带入公式中 * 机器人研究所 * 第1节 机器人的微分运动 2. 微分运动的等价变换 解：对坐标系{A}的等价微分平移和微分旋转分别为 * 机器人研究所 * 第1节 机器人的微分运动 2. 微分运动的等价变换 解：下面来验证例题1所求结果 由 ，则 先求 * 机器人研究所 * 第1节 机器人的微分运动 2. 微分运动的等价变换 解：下面来验证例题1所求结果 由 ，则 * 机器人研究所 * 第2节 机器人的雅克比矩阵 1. 雅克比矩阵的定义 操作臂的雅克比矩阵: 为操作速度与关节速度的线性关系。 操作臂的运动方程 代表操作空间 X 与关节空间 q 之间的位移关系