机器人运动学1位姿表示，坐标变换 第五 数理基础.ppt

第二章 机器人技术数学基础 机器人技术数学基础Mathematic Preparation for Robotics 一、位置和姿态的表示 二、坐标变换 三、齐次坐标变换 四、物体的变换及逆变换 一、位置和姿态的表示 1.位置描述 在直角坐标系A中，空间任意一点p的位置(Position)可用3x1列向量(位置矢量)表示： 一、位置和姿态的表示 2.方位描述 空间物体B的方位(Orientation)可由某个固接于此物体的坐标系{B}的三个单位主矢量[xB,yB,zB]相对于参考坐标系A的方向余弦组成的3x3矩阵描述 一、位置和姿态的表示 （1）旋转矩阵的特点 由于旋转矩阵中每一列为单位向量，所以有 由于旋转矩阵中三列向量两两相互垂直，所以有 因此旋转矩阵是单位正交矩阵，具有如下特性： 一、位置和姿态的表示 （2）三个典型旋转矩阵 一、位置和姿态的表示 (3)旋转矩阵的几何意义： 可以表示固定于刚体上的坐标系{B}对参考坐标系的姿态矩阵。 可作为坐标变换矩阵，它使得坐标系{B}中的点的坐标 变换成{A}中点的坐标 。 可作为算子，将{B}中的矢量或物体变换到{A}中。 一、位置和姿态的表示 3.位姿描述 刚体位姿(即位置和姿态),用刚体的方位参考坐标的原点位置矢量和旋转矩阵表示，即 表示位置时， 表示姿态时， 一、位置和姿态的表示 4.机器人手爪坐标系 二、坐标变换 1.平移坐标变换 坐标系{A}和{B}具有相同的方位,但原点不重合.则点P在两个坐标系中的位置矢量满足下式: 二、坐标变换 2.旋转变换 坐标系{A}和{B}有相同的原点但方位不同,则点P的在两个坐标系中的位置矢量有如下关系： 二、坐标变换 3.复合变换 二、坐标变换 例4.1 已知坐标系{B}的初始位姿与{A}重合，首先{B}相对于{A}的ZA轴转30°，再沿{A}的XA轴移动12单位，并沿{A}的YA轴移动6单位。求位置矢量APB0和旋转矩阵BAR。设点p在{B}坐标系中的位置为BP=[3,7,0]，求它在坐标系{A}中的位置。 三、齐次坐标变换 1.齐次变换 可以改写为： P点在{A}和{B}中的位置矢量分别增广为: 而齐次变换公式和变换矩阵变为: 三、齐次坐标变换 2.平移齐次坐标变换 {A}分别沿{B}的X、Y、Z坐标轴平移a、b、c距离的平移齐次变换矩阵写为： 用非零常数乘以变换矩阵的每个元素，不改变特性。 三、齐次坐标变换 例4－2：求矢量2i+3j+2k被矢量4i-3j+7k平移得到的新矢量。 三、齐次坐标变换 3.旋转齐次坐标变换 将上式增广为齐次式： 三、齐次坐标变换 例4-3 ：U=7i+3j+2k,绕Z轴转90度后，再绕Y轴转90度。 三、齐次坐标变换 引入齐次变换后，连续的变换可以变成矩阵的连乘形式使计算简化。 三、齐次坐标变换 由于矩阵乘法没有交换性，可知变换次序对结果影响很大。 三、齐次坐标变换 4.综合齐次坐标变换 若变换是相对“固定坐标系”（参考坐标系）运动的，则每次单一变换矩阵按次序“左连乘”。 若变换是相对“运动坐标系”运动的，则每次单一变换矩阵按次序“右连乘”。 三、齐次坐标变换 例4-5 设坐标系{B}与参考坐标系初始重合，绕参考系Z轴转90度，然后绕参考系Y轴转90度，最后相对参考系平移（4，-3，7），试求综合齐次变换矩阵T。 例4-6 设坐标系{B}与参考坐标系初始重合，绕{B} 的Z轴转90度，然后绕{B}的Y轴转90度，最后相对{B}平移（4，-3，7），试求综合齐次变换矩阵T。 四、物体的变换及逆变换 1.齐次坐标的复合变换 {B}相对于{A}： ABT； {C}相对于{B}： BCT； 则{C}相对于{A}： 四、物体的变换及逆变换 2.齐次坐标的逆变换 {B}相对于{A}： ABT； {A}相对于{B}： BAT； 两者互为逆矩阵，求逆的办法： （1）直接求（ABT）-1 （2）简化方法 四、物体的变换及逆变换 （3）一般求法 若 则 四、物体的变换及逆变换 3.变换方程初步 {B}:基坐标系 {T}:工具坐标系 {S}:工作台坐标系 {G}:目标坐标系 或工件坐标系 满足方程 * 位置表示 上述矩阵称为旋转矩阵 xA xB yA yB z zA zB yA yB xA xB zA zB x y n:法向矢量 (normal) o:方向矢量 (orientation) a:接近矢量 (ap