intelligent队术报告.doc

第四届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛摄像头智能车技术报告 学 校：成都信息工程学院 队伍名称：intelligent队 参赛队员：陈刘 段钧 张胜齐 指导教师：王国江 邓昌建 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 陈刘 段钧张胜齐 带队教师签名： 王国江 邓昌建 日 期： 2009-8-10 第一章 引言 1 1.1背景介绍 1 1.2文献综述 1 1.3论文结构 1 第二章 总体设计方案 2 2.1道路识别方案 2 第三章 硬件电路 3 3.1电源模块 3 3.2驱动电路 5 3.3测速芯片 6 3.4 HC9S12XS128MAA电路 7 第四章 底层硬件接口 8 4.1 Maa概述 8 4.2 速度控制 8 4.3 舵机控制 8 第五章 图像处理 10 5.1图像处理 10 5.2 二值化 10 5.3 提取中心点 11 第六章 速度闭环控制 13 6.1 速度闭环控制方法 13 6.2 速度控制算法 13 第七章 系统调试 15 7.1 调试软件 15 第八章 车模改装 17 8.1轮距的调整 17 8.2车模重心调整 17 8.3 改装后车模各种参数 17 第九章 总结 19 参考文献 21 第一章 引言 1.1背景介绍 全国大学生智能汽车比赛是经全国高等教育司研究，委托高等学校自动化专业教学指导分委会主办的，旨在培养创新精神、协作精神，提高工程实践能力的科技活动。 比赛要求在组委会提供统一智能车竞赛车模、单片机HCS12开发板、开发软件Code Warrior和在线调试工具的基础上制作一个能够自主识别路线的智能车，它将在专门设计的跑道上自动识别道路行驶。中心目标是不违反大赛规则的情况下以最短时间完成单圈赛道。 1.2文献综述 智能车大赛主要解决的问题就是如何把黑线从赛道中提取出来，提取出赛道后采用什么控制策略在规则允许的条件下以最快的时间跑完赛道。根据规则 我们参阅了许多论文资料，如卓晴、王琎、王磊的 基于面阵CCD 的赛道检测方法，卓晴的智能汽车自动控制器方案设计等等。还着重学习了有关S12 和控制策略方面的书籍，如邵贝贝的[1]单片机嵌入式应用的在线开发方法、胡寿松的[3]自动控制原理以及[4]运动控制等书籍来完善自己的理论水平以提高工作效率。 1.3论文结构 报告从硬件模块与软件模块两个方面论述整个车模制作过程及技术功能，整个智能车系统被分为上层算法，数据处理算法，接口程序，硬件电路。第一章引言主要介绍了大赛背景、论文结构。第二章主要介绍了总体设计方案。第3章硬件电路。第4章底层硬件接口。第5章图像处理。第6章速度及舵机控制。第7章系统调试主要介绍了对车模的整体调试过程。第8章车模改装。第9章总结了调试的心得体会。第二章 总体设计方案 2.1道路识别方案 本次比赛要求是制作一个能够自主识别路线的智能车，共有两种道路识别方案，一种是使用CCD摄像头，一种是使用红外传感器。 我们这组选择是使用摄像头作为主要的赛道信息获取工具。CCD传感器是一种新型的光电转换器件，学名是电荷耦合器件，他能存储光产生的信号电荷。当对它施加特定时序的脉冲时，其存储的信号电荷便可在CCD内做定向传输而实现自扫描。CCD结构包含感光二极管、并行信号寄存器、并行信号寄存器、信号放大器、数摸转换器等项目。 此次比赛的最终目的就是在规则允许下一最短时间跑完规定赛道路程，故小车需要良好的加减速和转弯性能。而质量与加速度成反比，所以车做的愈轻愈好。尽可能提前的获取赛道信息，提前做到速度控制等。为完成这些，我们使用了速度闭环控制。这些会在以后的章节详细论述。第三章 硬件电路 3.1电源模块 本次比赛使用的单片机的电源电压为5V，而小车使用大赛统一提供的电压为7.2V的电池。所以需要一种可以将电压稳在5V的芯片。摄像头模块本次选择的摄像头使用的是OV6620的芯片。电源电压为5V，故可以和单片机使用同一块稳压芯片。 舵机供电芯片，由于舵机使用的是和单片机也不一样的电压6V，故需要一片单独的稳压芯片。同时舵机在转向时要提供很大的扭力矩，需要消耗较大的电流。根据比较我们选择了LM2576作为稳压芯片为舵机提供电能。 序号 芯片型号 输出电压/V 特点 1 LM7805 5V 串联稳压，输入需大于7V 2 LM1117