哈尔滨工程大学2014冰穿行者技术报告.doc

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 超炫“特种车队” 学 校：哈尔滨工程大学 队伍名称：冰城穿行者 参赛队员：郝亮亮 王言畅 张永奇 李晓龙 黄靖伟 带队教师：马忠丽 曾薄文  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目　　录 目　　录 3 第1章 设计背景 1 第2章 “特种车队”总体设计 2 2.1 系统组成及功能 2 2.2 系统核心板设计 3 2.2.1 飞思卡尔K系列单片机 3 2.2.2 电源及其滤波电路 4 2.2.3 复位电路 4 2.2.4 时钟电路 5 2.3 QAZV1无线模块 5 2.3.1 ZIGBEE简介 5 2.3.2 QAZV1无线模块 6 2.3.3 接口电路 6 2.3.4 超炫“特种车队”交互方式 6 第3章 超炫“漂移车”设计 8 3.1 总体结构及功能 8 3.2 “漂移车”机械结构设计 8 3.3 “漂移车”动力模块设计 9 3.3.1 电源及稳压模块 9 3.3.2 电机及电机驱动 9 3.4 “漂移车”传感模块设计 10 3.4.1 舵机及舵机控制 10 3.4.2 增量式光电编码器 11 3.4.3 红外循迹模块 12 3.5 “漂移车”智能算法设计 15 3.5.1 红外循迹算法 15 3.5.2 漂移算法 18 3.5.3改进 PID控制算法 19 3.6 “漂移车”调试与运行 21 3.6.1调试测试环境搭建 21 3.6.2 机械结构调试与调整 21 3.6.3 传感器调试与调整 22 3.6.4智能漂移算法调试与测试 23 第4章 超炫“爬墙车”设计 24 4.1 总体结构及功能 24 4.2“爬墙车”机械结构设计 25 4.3“爬墙车”动力模块设计 26 4.3.1真空负压原理 26 4.3.2涵道风机 26 4.3.3电源稳压模块 27 4.4“爬墙车”传感模块设计 27 4.4.1 红外循迹模块 27 4.4.2 增量式光电编码器 28 4.4.3 陀螺仪角度传感 29 4.5 “爬墙车”智能算法设计 30 4.5.1 红外循迹算法 30 4.5.2 风机动力启动算法 31 4.6 “爬墙车”调试与运行 33 4.6.1调试测试环境搭建 33 4.6.2 机械结构调试与调整 33 4.6.3 传感器调试与调整 33 4.6.4动力模块调试与测试 33 第5章 超炫“水陆两栖车”设计 35 5.1 总体结构及功能 35 5.2“水陆两栖车”机械结构设计 36 5.3“水陆两栖车”控制及动力系统设计 37 5.3.1飞思卡尔单片机最小系统 38 5.3.2电源稳压模块 39 5.3.3电机及电机驱动电路 41 5.3.4显示电路 41 5.3.5无线模块接口电路 42 5.3.6其他接口电路 43 5.4“水陆两栖车”传感模块设计 44 5.4.1 舵机及舵机控制 44 5.4.2 红外循迹模块 44 5.4.3 电磁巡线模块 45 5.5 “水陆两栖车”智能算法设计 46 5.5.1 红外循迹算法 46 5.5.2 水上电磁线循迹算法 48 5.6 “水陆两栖车”调试与运行 50 5.6.1 机械结构调试与调整 50 5.6.2 传感器调试与调整 50 5.6.3智能算法调试与测试 51 第6章 系统联合调试和实景测试 52 6.1调试环境搭建 52 6.2 实景调试 53 6.2.1 “漂移车”调试 53 6.2.2 “爬墙车”调试 53 6.2.3 “水陆两栖车”调试 54 6.2.4 超炫“特种车队”联合调试 55 设计总结和展望 57 致谢 58 参考文献 59 第1章 设计背景 人类的好奇和冒险精神促使着人们不断挑战自我极限，探寻未知世界。对于汽车各种特技功能的尝试大大激发了人们的勇气、想象力和探索精神。随着科学技术的不断发展，汽车已经不再是简单的交通工具，我们为之吸引的是他们酷炫的外表，突破常规的惊人动作，不受地理位置限制的优越性能。它们在带给我们视觉享受的同时也表达了自身的广泛用途。例如在搜救中，对于那些环境恶劣的角落