华北理大学 摄像头1队.doc

第届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 摘 要 本文设计的智能车系统以MK60DZVLL10微控制器为核心控制单元，通过CCD摄像头检测赛道信息，使用外部高速AD进行模数信号转换，提取黑色引导线，用于赛道识别；通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用 PID 控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用 、MATLAB 仿真平台、、键盘模块等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。 MK60DN512ZVLL10微控制器，，PID目录 第一章 引 言 1 1.1 概述 1 1.2 论文结构 1 第二章 系统总体设计 3 2.1智能车系统概述 3 2.2机械结构总体设计 4 2.3硬件电路总体设计 4 2.4控制算法（软件）总体设计 5 2.5 小结 5 第三章 机械系统设计及实现 7 3.1车体模型总体改造 7 3.2智能汽车前轮定位的调整 7 3.2.1主销后倾角 8 3.2.2主销内倾角 8 3.2.3前轮约束 9 3.3差速器的调整 11 3.4舵机安装 12 3.5 摄像头安装 12 3.6 重心高度的调整 13 3.7 小结 14 第四章 硬件电路设计及实现 15 4.1 硬件系统设计总论 15 4.1.1可靠性 15 4.1.2高效性 15 4.1.3简洁性 15 4.2传感器及图像采集电路 16 4.3 电源系统 18 4.4 电机驱动电路（动力系统） 19 4.5舵机转向控制电路 21 4.6 速度检测电路 21 4.7 其他接口电路 22 4.8 小结 22 第五章 控制算法设计及实现 23 5.1 总体控制思路及实现方案 23 5.1.1总体设计 23 5.1.2 算法实现方案 24 5.2 图像采集算法 24 5.3黑线提取算法 25 5.4图像滤波算法 27 5.5控制算法 27 5.5.1转向控制算法 27 5.5.2速度控制 28 5.6 小结 28 第六章 智能车系统开发及调试工具 29 6.1 开发工具 29 6.2 matlab仿真和数据分析 30 6.3串口调试工具 30 第七章 总结 31 7.1 智能车主要技术参数 31 7.2 体会 31 第一章 引 言 1.1 概述 “飞思卡尔” 杯全国大学生智能汽车竞赛是由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办全国大学生智能汽车竞赛。该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识。智能车竞赛涉及自动控制、模糊识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多个学科，为大学生提供了一个充分展示想象力和创造力的舞台，吸引着越来越多来自不同专业的大学生参与其中，激发了大学生的创新思维，对于其实践、创新能力和团队精神第二章 系统总体设计 本系统主要包括三个大部分，分别为车模总体机械结构、硬件电路系统、软件算法，每一个部分又由各个小模块构成，所以要构建一个完整的小车系统，必须先对各个模块进行论证和设计，在将整个系统组合成一个完整系统。同时，为了使系统达到最优，必须从总体的角度出发进行对各部分进行综合设计。 2.1智能车系统概述 根据智能车系统的基本要求，我们设计了系统结构图，如图 .1 所示。智能车系统的总体工作模式为：CCD摄像头传感器拍摄赛道图像，输出PAL制式模拟信号；转换，LM1881M 进行视频同步分离，场同步、行同步信号输入到MK60DN512ZVLL10微控制器，进行处理获得赛道信息；通过光电编码器检测车速，采用MK60DN512ZVLL10输入捕捉功能进行脉冲计算获得速度和路程；转向舵机采用经典的PID算法控制；驱动电机采用 PID 控制，通过PWM 控制驱动电路调整电机的功率；通过即插型的接口用来整车的调试工作；而车速的目标值由默认值、运行安全方案和基于图像处理的优化策略进行综合控制。 图2.1系统结构图 通过对组委会规定的C车模进行机械建模分析，本设计本着轻量化设计，整车布局如图2.2所示，具有以下特点。 （1）架高舵机并直立安装，以提高舵机响应速度； （2）主板采用SMT技术以提高主板的集成度，减小主板的空间体积； （3）主板和电池低位放置，以降低整车的重心； （4）采用强度高、质量轻的材料作为摄像头的支架，以保证摄像头的稳定； （5）摄像头置于模型车的中间，有利于重心分布和盲区与前瞻的匹配 在满足比赛要求的情况下，力求系统简单高效，因而在设计过程中尽量简化硬件结构，因硬件而出现的问题。第三章 机械系统设计及实现 为了提高智能车的竞技性能，必须了解其机械结构，并且对其结构上的不足之处加以