系统仿真技术——第4章 频域仿真建模方法学.pptVIP

系统仿真技术第4章 频域仿真建模方法学 剡昌锋 刘军 兰州理工大学机电工程学院 频域仿真建模方法学 频域仿真建模方法：面向S域的传递函数G(s)，根据相似原理，得到与它相匹配的Z域传递函数G(z)。 “匹配”：包括动态性能----G(s)的零点、极点要与相应G(z)的零、极点匹配 稳态性能----对于同一个输入函数，终值相同 4.1 替换法 已知 ，这是一个超越函数，不能直接用它来替换。 4.1.1、欧拉替换 微分方程： ，根据欧拉积分公式： 所以可得 即 欧拉替换法（续） 因为 故有： 即 欧拉替换：简单，但是稳定性差，并不实用。下面分析其稳定性： 设 有 则 对于Z平面上的单位圆，有 ，故 也就是： 欧拉替换法（续） Z平面上的单位圆按该替换式反映射到S平面上，将是一个以（－1/T，0）为圆心，以1/T为半径的圆。 一个原来稳定的系统G(s)，通过替换得到的仿真模型G(z)却可能是不稳定的。 4.1.2 双线性替换 观察梯形积分公式： 可得： 即： 称为双线性替换公式 也可写成为： 即： 双线性替换（续） 若 ，则 ；若 ，则 ＝1， 而若 >0，则 >1。 这就是说，Z平面上的单位圆，映射到S平面上将是整个左半平面，其逆也真。 即如果原来G(s)稳定，那么G(z)也是稳定的。 双线性替换（续） 双线性替换（续） 直接将双线性替换公式代入G(s)，可得： 将其分子、分母同乘以 ，可得： 双线性替换（续） 将 ， 写成向量形式： 双线性替换（续） 双线性替换（续） 由于 ， ，…， 均为n阶多项式，可得到： 矩阵 为（n+1）×(n+1)阶： 双线性替换（续） 第一列诸元素为1，第一行诸元素为 展开式的各系数，阶次n确定后，这些元素均为已知； 可以证明，其余n×n个元素可由下式求得： i,j =1，2,…，n 从而可得： 双线性替换（续） 这样就得到了 分子分母的各系数的表达式： 其中 4.2 根匹配法 假定被仿真的连续系统的传递函数如下式： (n≥m) “根匹配法”：由 的转换关系，在Z平面上一一对应地确定出零、极点的位置，然后根据其它特点(比如，终值点)来确定Kz 根匹配法（续） 只要原系统是稳定的，则不论T取多大，都能保证仿真模型也是稳定的。 根匹配法的一般步骤如下： (1)由 计算出 。 (2)把S平面上的零极点映射到Z平面上，即： (3)初步构造一个具有上述零极点的 (4)确定Z平面上的附加零点。因为m≤n，故在S平面上有n－m个零点在负无穷远处，不妨假设均在－∞处，由此可见，在Z平面上尚有n－m个零点在 处 ，即尚有n－m个零点在Z平面的原点。 根匹配法（续） (5)在典型输入下，根据终值定理求出连续系统 的终值及离散系统G（Z）的终值。 (6)根据终值相等的原则确定。 例： （1） ，故 ， ， ，n=2，m=1 （2） ， ， (3) 根匹配法（续） （4）附加一个零点，为简单起见，令 ，即零点配在Z平面的原点。故： （5）加斜坡函数u(t)=t， 具有非零且有限的稳态值： 由 可得： （6）故： 根匹配法（续） G（S）与零点配在原点：G（Z〕在相位上领前较大 零点配置在z=-1处，即在 的分子上乘上 ，此时相位有一些滞后： 为了使相位既不领先也不滞后，可以将一个附加零点设置在(0，－1)之间，即在 的分子上乘上 ，其中 为(0，1)之间的一个数，即： 现在有两个待定常数：