技术报告ModifyyWyn20100719.2011.doc

“Rescue Pioneer”创意组 技术报告 学 校：北京信息科技大学 队伍名称：救援先锋队 参赛队员：王桂喜 吴凡 许啸铎 董晨 指导教师：吴迎年 侯 明 2010年8月14日 目 录 1 概述 1 1.1 设计思路 1 1.2 系统结构 1 1.3 创新理念 1 2 基于S12X的智能车控制系统 3 2.1 智能车机械结构 3 2.2 控制方案 3 2.3 电机控制 3 2.4 电机驱动 3 2.5 车辆驱动及控制策略 4 3 电子指南针模块 8 3.1 原理 9 3.2机械安装 9 3.3 流程图 9 3.4 延时循环 9 4 陀螺仪模块 10 3.1 原理 11 3.2机械安装 11 3.3 流程图 11 3.4 延时循环 12 5 热释电红外传感器 13 4.1 热释电红外传感器概述 14 4.2 原理 14 4.3 机械安装 15 4.4 流程图 16 4.5技术难点和部分代码 17 6 上位机控制软件的实现 18 7 ZIGBEE模块的硬件及软件 18 6.1 硬件部分 19 6.2 软件部分 19 8 网络摄像头 21 7.1网络摄像头概述 22 7.2设备无线局域网设置 25 9 演示方案及流程 26 10 结论 27 参考文献 29 概述 1.1 设计思路 汶川地震发生后，据不完全统计，在地震中受损的有线交换局为616个，无线基站累计受损16507个，而传输光缆更损毁10960皮长公里。突发的巨大通话量超过了交换设备的设计极限值，四川全省移动通信的三个交换机全阻，一些受灾严重的地区通信完全中断。中国网通有一条二级干线传输系统中断，造成2条2.5G、1条155M互联网电路中断。 汶川地震给我们带来的启示： 1、获得准确的灾情和救援信息难度大：指挥决策困难。 2、通讯和电力系统的中断：在没有通信手段的情况下，很难对救灾现场进行指挥调度，及时向上级部门汇报和会商。 3、抗震救灾指挥部掌握信息不全面：难以掌握更多的灾情发展状况和现场救援进展。 4、救援现场人员获取急需的资料很困难：无法上网获取所需资料和数据。 在地震发生后，为了迅速了解灾区现场情况，采集相应的数据，需要迅速在现场建立一套集视频、语音通讯、信息采集、数据分析处理、信息发布为一体的应急通信网络平台，搭建一个集本地无线覆盖和广域网接入的网络系统，为地震救援指挥决策提供可靠支持。 综上所述，本作品设计了一个救灾系统模型。一部分是后台的技术平台，负责处理前方传回的图像，另一部分是“先遣部队”，即本设计的主要部分。在技术人员的操纵下， 智能车可以深入到救灾人员不能进入或危险的地方进行图像收集及受害人员探测等，这些图像随时都可以传到其“后台”。用这些设备传回的视频信息，状态信息等，有的可以成为新闻媒体报道的依据，有的成为指挥救灾的参考，还有给伤员进行救治的图像还可以实现远程治疗，一些不能到达现场的专家还可以通过图像进行“会诊”。 系统结构 图1.1 系统结构图 如图1.1所示，系统包括：热释电红外传感器 1.3 创新理念 1、本作品的主要创新点在于视频信息与控制信息的无线传播，以克服获得准确的灾情和救援信息难度大，通讯的中断，抗震救灾指挥部掌握信息不全面，救援现场人员获取急需的资料很困难这几个致命缺点，有了本作品，在地震发生时，指挥调度人员可以通过电脑，PDA等，控制智能车到现场救援人员不易到达或有危险的地方，现场人员可以通过PDA，手机等支持WIFI的产品，查看智能车所传回来的视频信息，并且可以方便接受调度人员的指挥。 2、本智能车上安装有指南针模块，陀螺仪模块。电子指南针不会被地形,地物遮挡,在高楼林立的城区和植被茂密的林区也可以准确的导航.在地震后的复杂地面环境下发挥其应有的作用,为救援智能车提供有效可靠的数据信息。地震后的灾区，地貌状态非常复杂，到处都是残砖烂瓦。第一时间，救援车仅仅靠理想化的二维行走，而是要求车辆适应三维上复杂多变的环境。这就必须需要很好的前瞻性，来感知路面的情况，从而保证人为车辆选择更加的路径。避免翻车等意外事故的发生。我们选择量程为±150°/s 的ADXRS150陀螺仪来做前瞻，能够非常及时准确的获得路面的最佳信息。 3、热释电红外传感器热释电红外传感器热释电红外传感器 4、WI—FI技术与zigbee技术的互补 ZigBee技术是一种近距离、低复杂度、低功耗、低速率、低成本的双向无线通讯技术。主要用于距离短、功耗低且传输速率不高的各种电子设备之间进行数据传输以及典型的有周期性数据、间歇性数据和低反应时间数据传输的应用。 Wi-Fi是一种可以将个人电脑、手持设备（如PDA、手机）等终端以无线方式互相连接的技术。Wi-Fi 热点是通过在互联网连接上安装访问点来创建的。这个访问点将无线信号通过短程进行传输一