浙江理工大学天星队报告.docVIP

第四届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 浙江理工大学 队伍名称： 浙江理工大学天速星队 参赛队员： 龚洪杰 滕昭跃 吕青峰 带队教师： 黄海 胡洁 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：＿＿＿＿＿＿＿＿＿ 带队教师签名：＿＿＿＿＿＿＿＿＿ 日 期：＿＿＿＿＿＿＿＿＿ 摘 要 本智能车系统以MC9S12XS128微控制器为核心，通过CCD摄像头检测模型车的运动位置和运动方向，使用P控制算法调节舵机的角度。为了便于对智能小车在行驶过程所经过的路径与所看到的图像进行研究，我们使用了简易的电视盒装置以及模拟小车路径进行在线调试，截图分析。实验结果表明，该系统设计方案可行。 关键字：MC9S12XS128，CCD摄像头，P控制 ABSTRACT In this paper we will demonstrate a smart car system based on the micro-controller unit MC9S12XS128.The micro-controller use a CCD image sensor to obtain lane image information to adjust the model car’s moving position and direction. We cover the whole distance at a specified speed and use PID control method to adjust the direction of steering electromotor. So, we complete the open-loop to the speed, and the closed-loop to the direction. In order to have a better study of the different pictures and paths the smart car receives during its drive, we use a simple TV set and by way of stimulating the possible car’s path to debug on-line to snatch pictures for a further study . The result of tests indicates that the design scheme of system is available. Key Words：MC9S12XS128，CCD image sensor，All way a speed ，P control 目 录 摘要………………………………………………………………………………III ABSTRACT……………………………………………………………………………IV 引 言………………………………………………………………………………VI 第一章 系统总体设计…………………………………………………………1 1.1 系统工作原理分析…………………………………………………………1 1.2 智能车整体布局……………………………………………………………1 1.3 系统设计结构图……………………………………………………………2 第二章 智能车机械系统设计与实现…………………………………………3 2.1 车体机械建模………………………………………………………………3 2.2 舵机的安装…………………………………………………………………3 2.3 摄像头的安装………………………………………………………………4 2.4 前轮倾角的调整……………………………………………………………5 2.5 底盘的调整…………………………………………………………………7 第三章 硬件系统设计与实现…………………………………………………8 3.1 硬件设计方案………………………………………………………………8 3.2 电路设计方案实现…………………………………………………………8 3.21 以