液位PID控制器的设计性实验.doc

宿迁学院综合性、设计性实验项目 西门子过程控制实验室设计项目 单容自衡水箱液位PID控制实验 ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 项目负责人： 李守军 所属单位：机电工程系 教研室：机械电子 时间：2010-11-10 单容自衡水箱液位PID控制实验 一、实验目的 1．掌握数字PID控制器整定方法 2．掌握过程控制装置输入输出特性的测试方法 3．了解WeinView触摸屏通信实现 4．熟悉西门子S7-300 PLC的组态原理与通信实现 5．熟悉工业网络的构建与工控组态软件WinCC的使用方法 6．掌握传感器信息采集与处理方法 7．了解西门子变频器MM420的使用方法 二、实验设备 本实验装置包括： （1）硬件实验平台 1．西门子S7-300自动化控制与信息处理平台 2．南京康尼过程控制实训装置 3．Simens工业以太网交换机（005-0BA00-1AA3） 4．西门子变频器MM420 （2）软件 1．触摸屏编程软件EasyBuider8000 2．西门子自动化组态软件WinCC V6. SP3 3．西门子工业PLC组态与编程软件 Step 7 V5.4 + SP5 三、实验原理 1. 单容自衡水箱的输入输出特性 单容指只有一个储蓄容器。自衡是指对象在扰动作用下，其平衡位置被破坏后，不需要操作人员或设备等干预，依靠其自身重新恢复平衡的过程。对图1所示的上工作水箱进行自衡水箱特性测试分析。设上水箱流入量为Q1，改变变频器的频率可以改变水泵电机转速，从而可以改变Q1。上水箱的流出量为Q2，改变出水阀的开度可以改变Q2。液位h的变化反映了Q1与Q2不等而引起水箱中蓄水或排水的过程。若将Q1作为被控过程的输入变量，h为其输出变量，则该被控过程的数学模型就是h与Q1之间的数学表达式。 图1 康尼过程控制实训装置 对象的被控制量为水箱的液位H，控制量（输入量）是流入水箱中的流量Q1，手动阀1和3的开度都为定值，Q2为水箱中流出的流量。根据物料平衡关系，在平衡状态时： 动态时，则有 式中V为水箱的储水容积，为水储存量的变化率，它与H的关系为： 即 式中A为水箱的底面积。 将把式（3）代入式（2）得 由于手动阀1的液阻为： 则（4）式可以改写成： 则传递函数为： 式中，时间常数，可见水箱底面积越大，则T越大；液阻越大，则T越大。 。由（5）知，单容水箱为一阶惯性环节。 对于阶跃输入信号，系统响应为： 对上式进行拉氏反变换，得： ①当t→∞时，h(∞)=KR0，所以有 ②当t=T时，有 如图2单容水箱阶跃响应指数曲线。只需找到0.632 h(∞) ，即可求出时间常数T。 图2单容水箱无滞后阶跃响应曲线 若单容水箱存在滞后，则响应曲线如图3所示，为一S形的曲线。 图3单容水箱有滞后阶跃响应曲线(S形) 在S形曲线的拐点D处（该处斜率最大）作一切线，它与时间轴交于B点，与响应稳态值的渐近线交于A点。图中OB即为对象的滞后时间τ，BC为对象的时间常数T，所得的传递函数为： 式中，K= h(∞)。 2．扩充影响曲线法 数字PID控制器位置型控制算法的一般形式为： 可以采用与模拟调节器类似的方法，用扩充响应曲线[即Ziegler-Nichols方法]法整定。 方法如下： ①断开数字调节器，使系统工作在手动状态下。当系统在给定值处达到平衡后，给一阶跃输入。 ②记录下被控参数在此阶跃作用下的变化过程曲线。如图3所示，应为S形曲线。 ③在曲线的最大斜率D处，求得滞后时间τ，被控对象时间常数T，以及它们的比值 R= τ/T。 ④根据求得的τ，T，R，查表1，即可求出控制器的T，Kp，Ti和Td。 表1 PID参数整定计算表 参数 Kp Ti Td P 1/R PI 0.9/R 3τ PID 1.2/R 2τ 0.5τ 3．计算机控制闭环控制的基本概念 (1) 数字PID控制器单闭环系统的组成 典型的PLC模拟量单闭环系统如图4所示。虚线中的部分是由PLC实现的。 在模拟量闭环控制系统中，被控量c(t)（例如压力，流量，温度，液位）是连续变化的模拟量，大多数执行机构（例如晶闸管调速装置、电动调节阀和变频器）要求PLC输出模