虚约束的作用.PPT

C F = 2 1 2 3 4 5 B A D E F=2，给定1个原动件: F=2，给定2个原动件: 运动不确定。 运动确定。 二、机构可动和具有确定运动的条件 原动件数=F0 ?1 ?4 n=7, PL=6, PH=0 显然，错误！ 三、计算平面机构自由度时应注意的事项 1、复合铰链： 两个以上的构件在同一点铰接, 所形成的转动副称为复合铰链. A E D C B F 1 2 5 4 3 6 8 7 圆盘锯 若有m个构件在同一点铰接，则低副数为(m-1)。 注：“m个构件”中的构件包括机架。 如： PL=2 PL=3 2 1 3 A向 1 2 3 4 1 2 3 3 1 2 n=7, PL=10, PH=0 2、 局部自由度： 对整个机构的运动无影响的自由度。 A E D C B F 1 2 5 4 3 6 8 7 n=3, PL=3, PH=1 与实际不符！ n=2, PL=2, PH=1 若有局部自由度的地方，应将其去 掉，看作将滚子与从动件焊在一起。 3 2 1 3 2 1 4 滚子凸轮机构 注：只有有小滚子处，且小滚子几何中心与转动中心重合，才是局部自由度。 是 不是 3. 虚约束： 对机构的运动不起限制作用的约束。 4 2 3 1 C D B A = AB CD n=3, PL=4, PH=0 若加上5杆，使 n=4, PL=6, PH=0 4 3 1 C D B A E F AB CD EF 2 = = 虚约束 火车轮机构 1 5 4 3 2 6 A G F E D C B 7 两构件构成多个运动副 1 2 （a） 1 2 （b） ──两构件组成多个移动副，导路重合或平行。 ●出现虚约束的场合 ── 两构件组成多个转动副，同轴。 1 2 1 2 ──两构件构成高副，两处接触，法线重合。 n1 n1 n2 n2 B A n1 n1 n2 n2 等宽凸轮 注意：法线不重合时，变成实际约束！ (3) 对运动不起作用的对称部分。（行星轮系） 对运动不起作用的对称部分。 n=3, PL=3, PH=2 ─ 改善构件的受力情况：例如多个行星轮。 ─ 增加机构的刚度：例如轴与轴承、机床导轨。 ●虚约束的作用： 例题1：计算下列机构的自由度。 1. n=8, PL=11, PH=1 C D B A E F AB CD EF = = B D C 1 5 4 3 2 6 7 8 9 虚 复 复 局 AB CD = A B C D 2. n=6, PL=8, PH=1 虚 局 1 6 5 4 3 2 7 3. n=4, PL=4, PH=2 5 4 3 2 1 局 虚 虚 例题2：计算说明下列机构运动是否确定， 若不确定，如何改正。 1. n=5, PL=7, PH=1 即：机构不能运动。 n=6, PL=8, PH=1 A B C D E F G 1 2 5 6 4 3 将D点改成如图： n=6, PL=8, PH=1 n=6, PL=8, PH=1 A B C D E F G 1 2 5 6 4 3 7 练习：计算图示机构自由度,若有复合铰链 局部自由度和虚约束必须指出。 知识回顾: (2) 机构可动的条件 ? (1) 平面机构自由度的计算公式 ? （3）机构具有确定运动的条件? (4)计算平面机构自由度时应注意的事项? (5)可能存在虚约束的场合? * * * 机械运动设计 工件自动载送机 糕点切片机 蜂窝煤加工机 四工位机床 平版印刷机 精压机 机械系统运动方案设计 —— 机械原理 工业机器人模型 飞机起落架 清洗机器人 椭圆仪 破碎机 牛头刨床 研究对象 —— 机构 机械原理基本知识 机构：具有一定的运动特点能传递运动和 动力或转换运动的装置。 连杆机构 凸轮机构 齿轮机构 间歇机构 轮 系 组合机构 1、构件： 独立运动的最小单元体。 第二章 机构的结构分析 2.1 机构的组成 螺栓 零件─独立的制造单元 内燃机连杆 套筒 连杆体 垫圈 螺母 轴瓦 连杆盖 构件─独立的运动单元 1、 构件 ●构件的自由度 ●构件的定义：独立运动最小单元 ──自由度的定义：独立运动参数的个数或描述构件位置和姿态所需的独立坐标数。 构件由一个或多个零件刚性连接而成 x y z o x0 y0 o0 y0 sy sx sz ?z ?y ?x y x o y0 x0 o0 ? sx sy ──构件自由度数目 平面运动构件：3个自由度。 空间运动构件：6个自由度。 2 运动副 ●运动副定义 两个构件直接接触组成的可动联接。 ●运动副作用 提供约束。 ?y ?x ?z 球面副 例如：球面副 保留3个相对运动：? x、? y、? z 提供3个约束：sx 、sy、sz