藜蒿扦插机扦插装置设计与扦插轨迹分析.docVIP

藜蒿扦插机扦插装置设计与扦插轨迹分析 　　摘要：为了提高藜蒿栽植效率，降低栽植成本，设计了一种藜蒿扦插机。介绍了藜蒿扦插机关键工作部件扦插装置的结构和工作原理，分析确定了相关参数的设计依据；并依据藜蒿苗秆的机械物理特性和扦插装置的扦插要求，建立了扦插机构的运动学模型，借助分插机构辅助分析优化软件构建了其扦插轨迹，得出了优化的扦插参数组合为Φ0=35°，α0=-40°，S=138 mm。通过田间试验，对该扦插装置的苗秆扦插功能进行了验证。 　　关键词：藜蒿扦插机；扦插装置；扦插轨迹；运动学模型 　　中图分类号：S223.9；S636.9 文献标识码：A 文章编号：0439-8114（2013）22-5592-04 　　藜蒿是一种优势经济作物[1，2]，我国藜蒿产区主要分布在中东部地区[3，4]，目前武汉市蔡甸区已广泛栽培[5，6]。藜蒿的种植生产主要依靠人工，不仅效率低、成本高，而且劳动强度大。推广藜蒿机械化扦插技术能有效提高藜蒿种植效率，节约成本。藜蒿扦插机包括分苗取苗装置和扦插装置两大部分，前者利用机械滚筒装置和气力技术实现自动分苗、取苗，后者借助插秧机分插机构实现扦插，两者共同实现藜蒿的机械化扦插种植，能满足生产实际对藜蒿机械化栽植技术的迫切需求。藜蒿扦插机的实物如图1所示。扦插装置是藜蒿扦插机的核心工作部件，它决定了扦插机的扦插质量和效率。本试验设计了一种扦插装置，可以实现导苗、接苗和扦插的动作，开展了扦插机构的运动分析、数学建模和模拟仿真研究。 　　1 扦插装置的设计与分析 　　1.1 结构组成 　　扦插装置包括3个主要工作机构：导苗机构、接苗机构和扦插机构。扦插装置的结构示意图如图2所示。 　　1.2 工作原理 　　扦插装置通过3个机构分别对苗秆实现分离导向、固定限位和抓取扦插。 　　导苗机构上的挡苗环将苗秆从取苗机构分离并利用导苗机构上宽下窄的渐进结构为苗秆的下落提供导向作用。苗秆下落到接苗机构后落于两个接苗弹片之间，并处于有利于扦插的近似竖直姿态；扦插机构在动力驱动下进行回转运动，在行星轮系作用下，扦插杆上的10个扦插臂既随整个扦插机构一起顺时针回转又随扦插杆进行不等速的??向转动，即形成了一个特定的扦插轨迹；当扦插臂回转到接苗弹片处时，扦插爪与接苗弹片产生挤压，落于两个接苗弹片之间的苗秆被扦插爪夹住并沿扦插轨迹往下运动；扦插爪脱离弹片后，弹片由于压簧的作用而回位，扦插爪受到Y形支架上橡皮筋的弹力作用而松开，此时随扦插爪运动到最下端的苗秆被插入土壤中，随机组前进，如此循环完成连续扦插作业。 　　1.3 扦插技术指标 　　藜蒿扦插机的机组前进速度为vm，vm=108 mm/s，机头输出轴转速为r，r=60 r/min，总传动比为i，i=1，机械化扦插藜蒿的行距为90 mm，共扦插10行，株距为80～100 mm，扦插深度为50～60 mm，扦插直立度≤10%；扦插装置的扦插频率为f，f=1，即每行每秒扦插一根苗秆。实际扦插株距为108 mm，可满足藜蒿种植农艺的要求。 　　1.4 主要参数分析 　　整个导苗机构呈上宽下窄的渐进结构，可以使藜蒿苗秆与取苗机构分离并顺势导下。 　　扦插所用的藜蒿苗秆直径为D，导苗机构下隔板间距为L。为保证苗秆既能顺利从导苗机构落入接苗机构，又能在接苗机构中呈近似竖直的姿态以利于扦插，D和L要满足以下关系： 　　D≤L≤2D （1） 　　扦插藜蒿选用的D的范围是6～10 mm，根据综合功能要求和加工工艺两个条件，L最终取值为20 mm。 　　接苗机构中接苗弹片之间的夹角为8°，螺钉末端装有2个螺母，目的是防止接苗弹片窜位；压簧套在安装柱上，其一端与隔板相接，另一端与接苗弹片相接。 　　扦插机构中的行星轮系选用久保田SPU-68C型。 　　2 扦插机构的运动学模型和模拟仿真 　　2.1 扦插要求 　　机械化扦插一般要求藜蒿的苗秆较粗，其长度为80～90 mm、直径6～10 mm的光秆，藜蒿的扦插轨迹主要有4个环节：取苗、送苗、插苗和回程。 　　取苗阶段，苗秆落在接苗机构的接苗弹片之间，处于稍微向扦插爪方向倾斜的竖直姿态，为了保证扦插爪能顺利夹取苗秆，要求此点的扦插轨迹与苗秆相切；送苗阶段行程较短，苗秆的轨迹近似为竖直向下；插苗阶段，为达到苗秆的入土直立度要求，插苗瞬间苗秆的水平绝对速度应该为0，即要求扦插爪既随机组向前行走，又随扦插杆进行逆向转动；回程阶段，要求扦插爪迅速逆向回转并上提，以保证不在泥土中停留过久，不阻碍机组前进并不带起泥土。 　　根据藜蒿扦插轨迹的要求，选择久保田SPU-68C型的行星轮系作为扦插机构的关键工作部件，经试验发现能有效实现藜蒿苗秆的扦插动作。 　　2.2 扦插机构运动特点 　　偏心齿轮行星轮系简图如图3所示