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RTOSFS系统构建分析与实现 　　摘要：基本的LFS已经可以投入使用，如果要实现更加专业的要求就要深入到Linux的内核内部进行改造或构建以实现自己的需求。在嵌入式领域这种需求尤为突出，所以将深入到内核内部进行更专业的系统构建和改造。 　　关键词：Linux的内核；系统构建；RTOSFS系统 　　中图分类号：TP316 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2013）18-4249-02 　　1 RTOSFS基本概念和实现方案 　　1.1 RTOSFS系统概述 　　RTOSFS系统涉及到以下几个概念： 　　1）RT（Real Time） 　　所谓实时，就是一个特定任务的执行时间必须是确定的，可预测的，并且在任何情况下都能保证任务的时限（最大执行时间限制）。实时又分软实时和硬实时。 　　2）RTOS （RT Operating System）即实时操作系统。 　　这里指能满足实时应用需求的计算机操作系统。 　　3）Linux的实时性限制 　　内核不可抢占；中断关闭；自旋锁（spinlock）；大内核锁；中断总是最高优先级的；调度算法和调度点 。 　　4）RTOSFS（RTOS From Scratch）即从零构建实时操作系统。RTOSFS是在LFS的基础上通过对内核进行实时化改造，使得构建的系统满足一定的实时性要求。 　　1.2 RTOSFS实现方案简介 　　这里采用两种不同的方式对LFS进行实时化改造，这两种不同的方式体现了对内核进行改造的两种方法。 　　方案1： RTAI 3.6.2+ Linux kernel 2.6.23.1+LFS基础环境 　　RTAI（RealTime Application Interface）即实时应用程序接口，是由意大利米兰理工大学开发的开源的Linux实时方案，它是通过向Linux内核和硬件之间加入一个小的实时内核来达到实时目的的。 　　Linux内核作为实时内核的一个进程而不再直接同硬件进行通信，同时，实时进程直接由实时内核进行处理，而普通进程由普通内核进行处理，并且实时内核是可抢占的，实时进程的优先级要高于普通进程和普通Linux内核，所以在按方案1进行搭建实时平台时关键是正确安装内核。 　　方案2： RT- Preempt Patch 2.6.23.1-rc1 + Linux kernel 2.6.23.1+LFS基础环境 　　RT- Preempt Patch是由Ingo Molnar和Thomas Gleixner开发的完全开源的Linux内核实时补丁，是通过改写内核源代码来解决Linux的实时性限制。这些实时实现技术包括：中???线程化（包括IRQ和softirq）、用rtMutex取代自旋锁（spinlock）、优先级继承和死锁检测、等待队列优先级化、大内核锁（BKL-Big Kernel Lock）可抢占等。 　　其他可选的方案有诸如：RTLinux，KURT，资源核等。 　　2 两种方案实现RTOSFS 　　2.1 RTAI方案实现RTOSFS 　　下载最新的RTAI，RTAI的使用是有条件的，RTAI不仅要和相对应的内核版本一起使用，而且还要求内核代码是纯净的内核源代码包，即没有打过任何补丁的包。RTAI如果和这些内核想配合的话会产生不兼容的问题。而LFS是不存在这方面的问题的。RTAI的RTOSFS实现步骤如下： 　　1）启动LFS，并解压内核源代码包，和RTAI源代码包。 　　2） 编译安装加入HAL的Linux内核 　　命令清单： 　　make menuconfig 　　make 　　make modules_install 　　注意：在内核配置时取消所有APCI选项。否则会编译出错。 　　3）重新启动系统，选实时内核。 　　4）编译安装RTAI 　　5） 前面说过RTAI分为两个部分提供实时功能，在安装完基本RTAI后，可以有选择的安装Service部分。 　　2.2 RT- Preempt Patch方案实现RTOSFS 　　和RTAI相比，由于RT- Preempt Patch是采用的直接修改Linux内核方式提供的实时支持，所以RT- Preempt Patch的安装更加的简单。RT- Preempt Patch的安装步骤如下： 　　1）下载源代码 　　2）给内核打上实时补丁 　　3）编译配置和安装打过补丁的内核 　　命令此略。 　　3 RTOSFS实时性验证 　　在此只是验证系统功能，不对实时性强弱做比较。 　　3.1 实时性验证方案 　　这里的实时性验证采用RT- Preempt Patch的作者之一的Thomas Gleixner开发的cyclictest