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一、机器人的视觉 机器人用什么“看”世界呢？各种光电传感器都是它的视觉器官，但是过于简单。视觉信息是当前智能机器人最重要的信息来源。这里我们主要介绍的是更接近人类视觉的摄像头传感器。 摄像头是一个独特的装置。在许多时候我们对它的直视地理解就是处理视觉信息。要创建一个摄像头传感器，我们需要摄像头和计算机。这就相当于我们的眼睛和大脑一起工作。摄像头捕捉图像，计算机进行图片处理。如此可知他的准确率更高，而且更能适应环境。让我们制作一台简易的射击机器人吧，它一定会使我们梦想成真！ 阅读与思考 机器人的视觉定义 机器人视觉是研究计算机模拟生物宏观视觉功能的科学和技术。通俗地说，就是用机器代替人眼来作测量和判断。典型的机器视觉系统一般包括如下部分：光源、镜头、CCd照相机、图像处理单元（或图像捕捉卡）、图像处理软件、监视器、通信/输入输出单元等。视觉系统的输出并非图像视频信号，而是经过运算处理之后的检测结果，如尺寸数据。如PC和PLC，是失火的检测结果后，指挥运动系统或I/O系统执行相应的控制动作，如定位和分类。 机器视觉极适用于大批量生产过程中的测量、检查和辨识，如零件装配完整性、装配尺寸精度、零件加工精度、位置/角度测量、零件识别、特性/字符识别等。其最大的应用行业为汽车、制药、电子与电气、制造、包装/食品/饮料、医学等。如对汽车仪表盘加工精度的检查、高速贴片机上对电子元件的快速定位、对管脚数目的检查、对IC表面印字符的辨识、胶囊生产中对胶囊壁厚和外观缺陷的检查等等。 摄像头的原理和特点 乐高摄像头的录入频率最高可达30桢/s，一次图像效果让人非常满意。它还有内置的麦克风，用来采集声音。摄像头的借口是容易插拔的USB接口。你可以对摄像头进行编程控制，使它能够检测到光度、物体的运动，甚至颜色的变化。你还可以通过编程利用它做一个自动监控警报器，或只用来录下你不在家时室内发生的事。乐高机器人视觉系统原理如下图所示。 乐高摄像头具有以下功能： USB接口（5m长的连线） 焦距可调内置麦克风 最高速度30桢/s 岁大图像尺寸352像素×288像素 支持多种软件，包括ROBOLAB、LEGO Cam software、MS NetMeeting等等。 在ROBOLAB中控制乐高摄像头 在任一级别的ROBOLAB编程环境中都可以使用乐高摄像头。当需要使用时，可以打开一个多媒体窗口，来显示摄像头中看到的图像。摄像头的接头必须连接在电脑的USB接口上，摄像头本身可以在女装在任何地方，包括运动的机器人上面，或只固定在桌子上。由于摄像头是与电脑相连的，所以它的位置和运动都要受到它的电缆长度地限制。摄像头看到的图像通过电缆传输到影像中心的窗口中。无论RCX是否运行，摄像头上看到的图像都是不停的更新的。 摄像头是唯一不与RCX直接相连的传感器，因为RCX无法直接处理图像，只能借助计算机将摄像头捕捉的图像转变成一个数字/摄像头传感器的值，然后将这个值保存到红、黄、蓝容器中，通过编程将数据传到RCX中。 图像处理过程如下图所示 ROBOLAB提供了8种图像处理方法 实践与思考 ⊙活动一、设计射击机器人 制作一个简易的射击机器人。 要求: 以摄像头作为眼睛，计算机作为大脑，RCX作为小脑，进行图片处理，寻找最亮点（靶心），并执行射击。 使用器材清单： PC电脑 一台 乐高微电脑RCX 一个 乐高普通马达 三个 乐高摄像头传感器 一个 乐高积木 若干 1、利用乐高积木搭建一个可以水平和垂直旋转（不超过180度）的结构。水平和垂直执行机构各使用一个马达。 2、在此结构前端固定乐高摄像头。 3、在此结构顶端设计一个发射结构 （可以利用弹簧，皮筋，气动等），用 来发射“子弹（最小块乐高积木）”。 使用一个乐高马达。右侧为参考图。 4、另准备一个大一些的包装纸盒，将 其一面设计成靶环形状。 5、在PC机上使用ROBOLAB编制和调试程序。 （1）整体程序 （2）水平寻找最亮点 （3）垂直寻找最亮点 （4）射击执行机构 （5）视觉中心需找最亮点 红色容器为最亮点像素值，蓝色容器为最亮点垂直坐标（Y），黄色容器为最亮点水平坐标（X）。 6、利用射击机器人组织一场射击比赛（规则自定） 评估与检测 ?用自己的话讲讲什么是机器视觉？ ?说出ROBOLAB图像处理的方法都有哪些？ ?在ROBOLAB程序中标注出蓝色和黄色容器的含义？ ?请说出程序的基本设计思路。 更多资料 待补充 进行编程，将数据下载到RCX中，然后完成相应的任务 思考：红黄蓝容器在图像处理方法3种表示什么含义？ 进行图象处理并将数据保存到容器中 利用摄像头捕捉图象 思考：如何控制水平和垂直执行结构的旋转速度？ 思考：发射结构的角度怎样才能达到最好的效果？ 思考：容器中为何减去