2012第9届广东省中小学机器人灭火竞赛规则.docVIP

机器人灭火竞赛规则 一、任务 机器人灭火是模拟现实家庭环境中处理火警的过程。 制作一个由计算机程序控制的机器人，在一套模拟平面结构的房间里运动，找到代表房间里火灾点的正在燃烧的蜡烛并尽快将它扑灭。 二、标准 1.竞赛场地 竞赛场地平面结构示意图附后。竞赛场地的实际尺寸与示意图给定尺寸基本相同，但允许有1cm范围内制作误差。 模拟房间的墙壁高33cm，材质为木质。墙壁为白色。竞赛场地地板为黑色的光滑木制表面。地板允许有接口，接合处平整并为同样的黑色。有一些机器人可能采用泡沫、粉末或者其他物质来扑灭蜡烛火焰，所以每一场竞赛后应清理场地。但不保证每一个机器人在该次竞赛过程中，地板都能保持完全黑色。 竞赛场地模拟房间里的整体地面是水平的，但在4号房间之前场地通道固定位置（4号房间门口右侧）设置为限速区（3根木条长46cm×宽2cm×高0.5cm，横截面是圆弧型，间隔为5cm）。在1号房间和4号房间之间的通道上有坡度为15°、底长36cm、最高处为5cm的截面为等腰三角型状的斜坡，斜坡顶端为圆弧状，其中一边的坡底距白色正方形边缘20cm。木条和斜坡均为黑色的光滑木制表面。场地平整度要求：在不连续区域小于0.3cm水平误差（木条和斜坡处除外）。 房间所有走廊和门框的宽度均不小于46cm。门框上没有门，在门框所在地面上用一条长46cm×宽1cm×高1cm的白色木条表示房间入口和门，木条本身的面积属于房间内的区域。 机器人必须从竞赛场地中代表起始位置的白色正方形中开始启动，如示意图中标有“H”的正方形（实际竞赛场地并不标记“H”）。代表起始位置的白色正方形为30cm×30cm边长，正方形的对角线交点将设在46cm走廊的纵向中心线上。机器人的启动方向及回家路线由参赛选手自行设定。 参赛选手可以用一些装置来校正机器人在正方形中的位置。一旦启动，它可以在竞赛场地中向所希望的方向横向或纵向运动。 最终竞赛场地以当天现场提供为准。 2.场地照明 竞赛场地周围的照明根据竞赛实际场地条件确定，严禁使用相机测距、使用闪光灯等。 参赛选手在竞赛前将有时间了解场地及周围环境灯光。竞赛期间的照明条件是相对稳定不变的。机器人应能够在一个含不确定照明、阴影、散光等实际情况的环境中运行。应注意：灭火机器人使用的许多传感器容易被外部光源干扰，包括含有红外线、紫外线的体育馆的灯光。参赛选手应该采取尽可能的方法降低外部光源的干扰。人为干扰者以破坏竞赛论处。 3.机器人 机器人整体外形尺寸在静止和运动状态下，都应保持在长30cm×宽30cm×高30cm之内，包括机器人的触角、探测物及装饰物。 对机器人的重量、制作材料、产品型号等不作限制。 4.蜡烛 蜡烛的火焰代表房间内机器人试图找到并扑灭的火源。火焰位置有效高度（指火焰底部距场地表面的距离）在15cm至20cm之间，火焰本身高度将控制在2cm至3cm之间。否则，将会调整或更换蜡烛。 蜡烛是直径1—2cm的白蜡烛。 当蜡烛的火焰位置在上述的有效高度范围内，机器人启动之后，不管此后其具体高度是多少，要求机器人能发现火焰。 蜡烛被安装在一个长7cm×宽7cm×高3cm的半光泽黄色的木质基座上。 5.传感器 在没有与其他规则和规范有抵触的情况下，对传感器的型号没有限制。 6.电子计时器 本次竞赛，采用电子计时器作为计时基准。计时器cm，固定在起始位置的通道上空、检测线处于4号房间墙板延长线位置，呈L型。其包围的空间为检测区。计时器以红外感应的方式由上至下垂直检测两边通道通过的物体，以触发电子计时器的起止。红外的频率是：694Hz 1.机器人运行 机器人一旦启动必须是由计算机程序控制，而非人工现场控制。 机器人在运行过程中可以碰撞或接触墙壁，但是事先不能标记和破坏墙壁。当机器人经过竞赛场地时不能把任何东西留在后面，并且不能在竞赛场地留下任何可以帮助它运行的标记。如果裁判认为机器人编制的程序是在故意冲撞竞赛场地（包括墙壁和模拟家具），将被取消参赛资格或成绩。 2.竞赛任务 机器人灭火竞赛任务依顺序分为：搜救阶段→灭火阶段→回家阶段。 只有完成前一阶段的任务才能开始本阶段至后一阶段的任务，不得跨越。否则，视为竞赛任务失败。 小学组、初中组只参加灭火阶段及回家阶段的竞赛；高中组为全程竞赛。 搜救阶段：搜救对象放在表示着火的房间中。在房间中靠墙壁，有一条内侧直径为15cm、半圆形、宽2.5cm的白线，搜救对象是一个位于半圆圆心位置的白色竖立的胶卷盒。机器人在进入白圈后，必须做出搜救动作，拾起胶卷盒并将其放到该房间所指定的安全区域才算作有效搜救（搜救对象的垂直投影一部分或全部在安全区域内，包括压线）。安全区域为半径8cm的1/4圆的白色色块，如图示绿色区域。 搜救阶段完成后才能开始灭火阶段至回家阶段。 3.着火点 由参赛选手抽签确定房间号，蜡烛（