软件设计及调试.DOC

第十届全国大学生“恩智浦”杯智能汽车竞赛 技术报告 学 校：三江学院 队伍名称：Lighthouse 参赛队员：耿家东 赵艾青 赵梦雨 指导教师：花怀海 孙肖林 日 期：2017-8-17  摘要： 以恩智浦半导体公司生产的MK60FX512VLQ15作为核心控制器，使用两个OV7725摄像头，一个用来采集信标信息， 另外一个用于识别障碍，采用模块化的设计理念，设计与实现了智能车的硬件系统，让赛车可以在特定的赛道上行驶。整个硬件系统包括电源模块、图像采集模块、障碍检测模块、速度检测模块、信号处理模块、电机驱动模块、舵机控制模块、参数调试模块等。 本智能车的控制策略是：一个OV7725摄像头采集信标灯信号，光电编码器采集智能车的实时速度；单片机接收这些信号，并计算出智能车当前位置与中心轨道的偏移量；综合智能车的位置信息与速度信息，采取PID 算法，单片机输出相应的控制信号，控制电机的转速和舵机的转角，同时用另一个摄像头进行避障，使智能车稳定、快速地寻找并驶过信标灯。 本文介绍设计与制作智能车所使用的关键技术，包括智能车的机械调校、控制电路设计、控制程序设计、运行调试等。 注：在原始方案中，使用红外测距传感器进行避障，但实际应用时，由于红外传感器发射端发出的信号可以被鹰眼识别，因此对信标信息的采集造成一定干扰，经过考虑，决定采用鹰眼摄像头进行避障。 关键字：智能车； 单片机；传感器；PID 算法 目录 第一章 引言 - 1 - 1.1 智能车的发展历史 - 1 - 1.2大学生智能汽车大赛简介 - 1 - 1.3整体方案设计 - 1 - 第二章 系统机械结构设计及调整 - 2 - 2.1 车模选择 - 2 - 2.2 智能车的前轮定位 - 2 - 2.2.1 主销后倾角 - 2 - 2.2.2 主销内倾角 - 2 - 2.2.3 前轮前束 - 3 - 2.3 舵机的安装 - 4 - 2.4 编码器的安装 - 4 - 2.5 摄像头的安装 - 5 - 2.5.1功能简介 - 5 - 2.5.2安装方式 - 6 - 2.6 主板及驱动模块的安装 - 7 - 2.7 霍尔传感器 - 8 - 2.8 防止 静电复位 - 8 - 2.9 轮胎的固定与打磨 -9 - 第三章 电路设计 - 10 - 3.1 主板 - 10 - 3.1.1 电源模块 - 10 - 3.1.2 摄像头模块 - 10 - 3.2 电机驱动模块 - 11 - 第四章 软件设计及调试 - 11 - 4.1 程序流程图 - 11 - 4.2信标的识别及干扰的消除 - 12 - 4.3 避障处理 - 14 - 4.4 PID 控制算法 - 14 - 4.4.1 舵机PID 控制 - 14 - 4.4.2电机PID控制 - 14 - 第五章 系统开发及调试工具 - 16 - 5.1 开发工具 - 16 - 第六章 模型车主要技术参数说明 - 16 - 参考文献 - 17 - 附录一 - 18 - 主板： - 18 - 驱动板: - 18 - 附录二:部分程序 - 19 - 第一章 引言 1.1 智能车的发展历史 智能车，也称作无人地面车辆，是一个集环境感知、动态决策与规划、智能控制与执行等多功能于一体的综合系统，相关技术涉及信息工程、控制科学与工程、计算机科学、机械工程、数理科学、生命科学等诸多学科，是衡量一个国家科研实力和工业水平的重要标志。 智能车系统有着极为广泛的应用前景。结合传感器技术和自动驾驶技术可以实现汽车的自适应巡航并把车开得又快又稳、安全可靠；汽车夜间行驶时，如果装上红外摄像头，就能实现夜晚汽车的安全辅助驾驶；他也可以工作在仓库、码头、工厂或危险、有毒、有害的工作环境里，此外他还能担当起无人值守的巡逻监视、物料的运输、消防灭火等任务。在普通家庭轿车消费中，智能车的研发也是很有价值的，比如雾天能见度差，人工驾驶经常发生碰撞，如果用上这种设备，激光雷达会自动探测前方的障碍物，电脑会控制车辆自动停下来，这样就大大减少了事故的发生率。 1.2大学生智能汽车大赛简介 为加强大学生实践创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革。受教育部高等教育司委托，由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会(以下简称自动化分教指委)主办全国大学生智能汽车竞赛。该竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱