自动控制原理第五章5.pptxVIP

5.5.1系统相对稳定性的表述 稳定裕度是衡量闭环系统的相对稳定程度的指标，也是系统的频域指标，与闭环系统的瞬态响应有关。对于最小相位系统（条件稳定系统除外），开环系统传递函数没有极点位于右半s平面,那么闭环系统稳定的充要条件是:开环系统幅相频率特性不包围(-1,j0)这一点, 系统开环奈氏曲线与负实轴的交点应该在(-1,j0)点以右。由上一节的内容可知，开环奈氏曲线与负实轴的交点越靠近(-1,j0)点，系统的阶跃响应的振荡就越强，相对稳定性也越差。 在讨论一个系统的稳定裕度时，是根据系统在稳定状态下，接近临界状态的程度来反映的。在频率分析方法中，对于开环稳定的系统，就是根据开环频率特性曲线接近（-1，j0）点的程度来表征。 在控制系统的实际应用中，要求系统具备相当的稳定裕度，通常用相位裕度、幅值裕度两个指标来衡量系统的相对稳定性。 从对比中不难看出：两个具有不同闭环主导极点的系统A和系统B，从时域分析的角度来看，系统A的闭环主导极点较系统B更远离虚轴，系统A较系统B具有更好的稳定性；从两个系统对应的频率特性曲线来看，系统B的频率特性曲线较系统A更靠近（-1，j0）点，系统B的稳定程度就稍低。 从奈氏图上衡量系统的相对稳定性5.5.2幅值穿越频率?c与相位穿越频率?g1. 幅值穿越频率?c：在波德图上穿越0分贝线时所对应的频率，有L（?c）=20lgA（?c）=0；在开环奈氏图上对应于与单位圆相交的那一点，有A（?c）=|G(j?c)|=1。2. 相位穿越频率?g：在波德图上穿越-180o相位时所对应的频率，有?（?g）=-180o；在开环奈氏图上对应于与负实轴相交的那一点，仍有?（?g）=-180o。 从奈氏图上衡量系统的相对稳定性5.5.3相位裕度 在系统幅值穿越频率?c处，使系统达到临界稳定状态所需的附加相位滞后角称为相位裕度，用表示： γ=?（?c）-（-180o） =?（?c）+180o 从奈氏图上看，是A（?c）向量与负实轴之间的夹角。实际上，从奈氏图或波德图上都是相位移?(?c)距离-180?的角度值。 如果?＞0,相位裕度为正值，闭环系统稳定。反之,如果?＜0,则相位裕度为负值，闭环系统不稳定。 相角稳定裕度的物理意义在于：对于闭环稳定的最小相位系统，在?=?c处，系统的相角如果再减小?角度，系统将处于临界稳定状态；减小的角度大于?后，系统将不稳定。为了使最小相位系统是稳定的, ?必须为正值。 相位裕度是设计控制系统时的一个重要依据，描述系统的阻尼程度。后面将会分析，二阶系统的相位裕度?与阻尼比ζ之间有一一对应的关系。 通常，一个性能良好的控制系统，其相位裕度应具有45?左右的数值。γ过低，系统的动态性能较差，对参数变化的适应能力弱；γ过高，则对系统及其组成元件要求较高，造成实现上的困难，或者经济性较差；或由于稳定程度过好，造成系统的过渡过程较为缓慢。 从奈氏图上衡量系统的相对稳定性 5.5. 4幅值裕度 当频率为相角穿越频率?g 时，对应的开环幅频特性A（?g）的倒数称为幅值裕度，用hg表示：在对数坐标图上，采用Lh表示hg的分贝值 Lh=20lghg= -20lgA(?g) 当hg＜1时,幅值裕度的分贝数为负值; 当hg＞1时, 幅值裕度的分贝数为正值。对于最小相位系统,幅值裕度的分贝数为正,表示闭环系统是稳定的; 分贝数为负,表示闭环系统是不稳定的。由图可见，对一结构、参数给定的最小相位系统，当开环传递系数增加时，由于L(?c)曲线上升，导致幅值穿越频率?c右移，从而使得相位裕度与幅值裕度都下降，甚至使系统不稳定。 幅值稳定裕度的物理意义为：对于闭环稳定的最小相位系统，若系统在相角穿越频率?g处幅值增大hg倍（或对数幅值上升Lh分贝），则系统将处于临界稳定状态。若幅值增大倍数大于hg，系统将变成不稳定；而不稳定系统，若开环放大系数缩小hg倍，系统将处于临界稳定。5.5.5系统的稳定裕度 仅用相位裕度或幅值裕度都不足以充分说明系统的稳定性。对于最小相位系统，只有当γ、Lh均为正时，系统才是稳定的。为了确保系统的相对稳定性，使系统有满意的性能，γ、Lh都应该具有合适的取值。 例：某系统的开环传递函数如下，当K=1时，分析该系统的稳定裕度。 1.求相角穿越频率?g 由?（?g）=-180o，求得?g =10最后求出Lh≈ 28dB2.求相角穿越频率?c 由A（?c）=1，求得?c =1最后求出γ =?（?c）+180o ≈ 76o 从控制工程实践得出，系统应具有30?~60?的相位裕量，幅值裕量Lh大于6dB（即hg2）。对于最小相位系统,开环对数幅频特性和相频特性之间有确定的对应关系。要求相位裕量应在30?~60?之间,意味着开环对数幅频特性在穿越频率?c上的斜率必须小于-40dB/十倍频, 通