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基于单片机无线遥控智能小车设计与制作 　　【摘要】基于STC89C52RC单片机设计了一种遥控智能小车。小车具有自动、遥控两种模式。遥控模式下小车可在1公里范围遥控到达指定位置，并在手持设备上显示小车位置坐标；自动模式下在封闭环境输入任意坐标，小车可自动运行到该位置。设计结构简单，可靠性高。本文详细介绍了系统的硬件原理及软件设计。经测试，小车功能正常、误差较小。 　　【关键词】无线遥控；单片机；传感器；液晶显示；电机驱动 　　Abstract：A remote control of intelligent vehicle is based on STC89C52RC.The car falls into two modes：automatic and remote control.Remote control car can arrived at the designated position within 1 km，and display the position coordinate on the handheld device.The automatic car can automatically run to the position where arbitrary coordinate is input in the closed environment.The design has the advantages of simple structure，high reliability.This paper introduces the hardware principle and software design of the system.After testing，the car works well with smaller error. 　　Key words：Wireless remote control；microcontroller；sensors；LCD；motor drive 　　1.引言 　　随着计算机技术和各行业各领域的发展、多方面技术的成熟极大的推进了智能机器人的发展。机器人发展至今已经可以解决一些生产、生活与科研中人类当前无法完成的工作。无线遥控小车是上世纪提出的一种新型小车，由于在军事侦察、反恐、防爆、防核化及污染等危险与恶劣环境作业中有广阔的应用前景，具有体积小、成本低、生存能力强等特点，无线遥控小车得到了飞速发展[1，2]。 　　本文介绍的无线遥控智能车属于智能机器人的一种，该小车可在1公里范围内由无线遥控器指挥小车前进，使其完成相应的行动。可应用于危险性极高环境中的智能勘测，如火灾现场探测、公路严重破坏现场勘测、危险性气体泄漏现场勘测、矿区事故现场勘测、泥石流地震等自然灾害现场勘测等。 　　2.系统组成及结构原理 　　无线遥控智能小车分为手持设备跟小车车体两部分[3]。手持设备由单片机模块、矩阵式键盘、供电电路、12864显示模块、晶振电路、复位电路组成，系统原理图如图1所示。 　　车体部分由单片机模块、???子指南针模块、超声波测距模块、供电模块、12864显示模块组成，车体部分原理图如图2所示[4]。 　　下面就主要模块做简要说明： 　　2.1 无线发送接收模块 　　无线发送接收模块采用APC220模块，该模块采用半双工通信方式传输指令和坐标，采用9600的波特率进行数据传输，数据稳定，3.3V供电，耗电较低。为避免数据流量过大导致数据丢失问题，终端每次向串口发送100字节每次间隔不小于347ms。 　　2.2 12864显示模块 　　采用MzLH0312864液晶显示模块。MzLH03-12864主要由行驱动器/列驱动器及128*64全点阵液晶显示器组成[5]。本设计采用直接访问方式，12864的控制引脚分别与单片机的P3口相连，模组有一个复位引脚，可以对该引脚输入一个低电平的脉冲使模组复位，复位需要低电平输入持续至少10ms，在恢复高电平后需要等待15ms后方可对模组进行显示的控制操作（即通过串行接口输入指令和数据）。MzLH03-12864模块串行SPI接口，最高时钟频率应小于或等于4.5MHz。 　　2.3 超声波测距模块 　　采用DYP-ME007模块。该模块利用回声计算障碍物距离。通过测量声波从声源到达目标然后返回声源的时间就可以测量得到距离。 　　3.软件程序设计 　　程序设计分手持设备跟小车车体两部分。手持设备软件设计如图3所示，单片机上电后初始化液晶跟无线模块，设置串行口的工作方式，随后主程序循环检测按键，如果检测到有按键按下，则调用串行口发送数据，如果串行口接收到小车发来的数据则调用液晶显示。 　　小车车体程序流程如图