西部赛区摄像头组西北工业大学翔队技术报告.docVIP

第九届飞思卡尔杯 全国大学生智能汽车竞赛 技 术 报 告 西北工业大学 学 校: 西北工业大学 队伍名称: 翱翔队 参赛队员: 李仑升 陈慕雷 张琦玮 带队教师: 曲仕茹 陈小锋  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 2014.8.12  摘要 本文以第九届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了两轮自平衡智能赛车控制系统的软硬件结构和开发流程。本赛车采用大赛组委会统一指定的D型车模或E型车模，以Freescale半导体公司生产的32位单片机MK60DN512VLQ10 Kinetis AR-Cortex M4为核心控制器，在IAR 开发环境中进行软件开发，要求赛车在未知道路上以最快的速度完成比赛。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，对比了不同方案的优缺点，并结合MATLAB进行调试，最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。车模使用飞思卡尔加速度传感器MMA8451以及意法半导体公司L3G4200D陀螺仪进行滤波，获取车模直立姿态。通过二轮差速进行车模的转向。 关键词：Freescale，智能车，摄像头，两轮平衡，L3G4200D ABSTRACT Towards the 9th National Intelligent Car Contest for College Students, this article introduces the software and hardware structures and the development flow of the vehicle control system. This contest requires the model to finish the race as fast as possible. Based on C-type and E-type model provided by the organizing committee, we adopted the hard platform with 32-bit MK60DN512VLQ10 Kinetis AR-Cortex M4 produced by Freescale Semiconductor Company as the core controller, and developed the software under the CodeWarrior IDE. The whole system covers the aspects of the mechanism structure adjustment, the sensor circuit design, signal process and control algorithm, and the strategy optimization, etc. In order to increase the speed and the reliability of the car, the advantage and disadvantage of different schemes are compared, and tested with the wave software developed by us to analyze the camera information. At last, the current system structure and each control parameters are determined. It captures the road information through sensors consisting of capacities and inductors. Angle signal can be obtained through hardware filter with NC-03, a gyroscope and MMA7361, a 3-axis accelerator produced by Freescale. The model changes its direction by the differential