西部赛区摄像头组西华大学自由男 技术报告.doc

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：西华大学 队伍名称：自由男神队 参赛队员：丁祖雄 丁吉 余爱民 带队教师：董秀成 古世甫 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：_________________ 带队教师签名：_________________ 日 期：_________________ 目录 第一章 引言 1 1.1 智能车大赛简介 1 1.2 智能车技术参数 1 1.3 论文概述 2 第二章 总体方案的选择 5 2.1车模的选择 5 2.2传感器方案的选择 5 2.2.1 摄像头的选择 5 2.2.2 陀螺仪、加速度计的选择 6 2.3 视频采集方案的选择 7 2.4 直立方案的选择 8 第三章 机械系统的设计 11 3.1 摄像头的安装 11 3.2加速度计、陀螺仪的安装 12 3.3 编码器的安装 12 3.4 电路板的安装 13 3.5 电池的安装 14 第四章 硬件系统的设计 15 4.1 硬件系统框图 15 4.2 电源模块 15 4.2.1 5V 电源部分 16 4.2.2 3.3V 电源部分 16 4.3 单片机系统模块 17 4.3.1 K60DN512 核心板设计 18 4.3.2 电源电路 18 4.3.3 晶振电路 18 4.3.4 JTAG 调试电路 20 4.3.5 扩展接口电路 20 4.4 驱动模块 21 4.5 信号采集模块 22 4.5.1 摄像头接口 22 4.5.2 陀螺仪和加速度计 23 4.5.3 编码器接口 24 第五章 图像处理 25 5.1 摄像头简介 25 5.2 OV7620数字摄像头时序剖析 25 5.3 图像处理总框图 26 5.4 阀值提取 27 5.4.1 阀值提取选择 27 5.4.2 阀值提取的实现 28 5.4.2 阀值提取的优化 29 5.5 图像滤波 29 5.5.1 滤波方法简介 29 5.5.2 高斯滤波 29 5.5.3 低通滤波 30 5.6 边沿黑线提取 30 5.7 边沿黑线提取校正 31 5.7.1 提取丢失补线 31 5.7.2 提取错位矫正 31 5.8 路况判断 32 5.8.1 直道的判断 32 5.8.2 弯道的判断 32 5.8.3 十字判断 33 5.8.4 人字的判断 33 5.8.5 障碍的判断 34 5.9 中心线提取 34 5.9.1 直道 34 5.9.2 弯道 34 5.9.3 十字 35 5.9.4 障碍、人字 35 5.10 起跑线识别 35 第六章 软件控制设计 37 6.1 软件系统框图 37 6.2 信号采集设计 37 6.2.1 图像采集 37 6.2.2 速度采集 38 6.2.3 直立信号采集 39 6.3 路径控制 40 6.3.1 路径优化思想的确定 40 6.3.2 路径优化的实现 41 6.4 直立和转向控制 42 6.4.1 PID 控制算法思想 42 6.4.2小车转向闭环控制 43 6.4.3小车速度闭环控制 47 第七章 系统调试 49 7.1 编译开发环境 49 7.2 上位机开发软件 49 7.3 智能车上位机开发软件 50 7.4 现场调试模块 50 7.4.1 蜂鸣器 50 7.4.1 TFT液晶显示 50 第八章 总结与展望 52 8.1 总结 52 8.2 不足与展望： 52 第九章 致谢 54 附录 III A 智能车主控板原理图： III B 智能车小系统原理图： III C 智能车最小系统板PCB： IV D 部分代码程序： V 第一章 引言 1.1 智能车大赛简介 为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革，受教育部高等教育司委托，由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办全国大学生智能汽车竞赛。该竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条