报告嵌入式与网络计算湖南重点试验室.PPT

一、研究内容 二、研究背景 二、研究背景 二、研究背景 二、研究背景 二、研究背景 二、研究背景 三、问题公式化 三、问题公式化 三、问题公式化 三、问题公式化 三、问题公式化 三、问题公式化 三、问题公式化 三、问题公式化 三、问题公式化 四、主要结果 四、主要结果 四、主要结果 四、主要结果 四、主要结果 四、主要结果 四、主要结果 四、主要结果 四、主要结果 五、仿真实验 六、存在的问题 六、存在的问题 基于马尔科夫链的NCS随机时延的输出反馈稳定性 IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATIC CONTROL, NO. 7, 2009 龚红仿 2014.10.31 文献作者：University of Saskatchewan, Canada 考虑一类随机时延网络控制系统(NCS)的输出反馈稳定性问题。① 传感器到控制性(S-C)和控制器到执行器(C-A)的随机网络诱导时延由马尔科夫链建模。② 设计了一种双模式依赖的控制器，不仅依赖当前的S-C时延，更依赖于最近有效的C-A时延，产生的闭环系统变换成一个特定的离散时间跳变线性系统。③ 提出了控制器稳定的充要条件，用iterative linear matrix inequality (LMI)方法设计了输出反馈控制器。最后进行仿真实验。 NCS是一类分布式控制系统，控制系统的组件信息(如参数输入、受控对象输出、控制输入等)由通信网络进行交换。NCS有诸多优点，如减少了系统互联的线缆，较低的重量和较小的空间，易于诊断和维护以及系统的灵活性。但是NCS的诸如时变延迟、丢包等约束问题给NCS的分析与设计带来了新的困难。 网络诱导时延能降低系统性能，甚至引起系统的不稳定。研究者主要从两方面着手： ① 首先设计一个控制器，然后确定诸如最大允许传输间隔的网络条件，以确保稳定性和维护某种性能。 ② 通过用确定的模型，如马氏链，将网络时延明确地包含在控制设计中。 本文属后者。 在众多的基于马氏链的网络诱导时延建模文献中，所设计的控制器或者是mode-independen，或者是one-mode-dependent，因此，设计问题很容易的转换成一个标准的MJLS问题。为了减少NCS的稳定条件的保守性(Conservativeness)，需要设计two-mode-dependent控制器，即需要同时考虑 S-C delay 和C-A delay。 然而，由于控制器和执行器分布式特点，使得C-A delay更复杂和具有挑战性。在执行器中添加一个低成本的嵌入式处理器——智能传感器能实时处理和计算C-A delay，并通过S-C通信介质(或“通信链”)将C-A delay信息传送到控制器，但是，这直接导致C-A delay信息的传送遭受S-C delay的影响。这一点值得花大力气研究。 本文作者在早期文献(IEEE TRANS. ON AUTO. CONTROL, Aug. 2005)中提出了一种大有研究前途的基于马氏链的two-mode-dependent状态反馈控制器设计方案。假设在每个采样时刻，当前的S-C delay( )与稍前的(previous)的C-A delay( )通过时戳获得。但是， 并不总是有效，因为关于 的信息在到达控制器之前需要通过S-C通信链进行传输。当全部状态信息无效时(为什么会无效？)，该状态反馈控制器不能直接应用。如图。 这种同时依赖两种时延的 two-mode-dependent状态反馈控制器设计方案没有完全研究。当同时考虑这两种时延时，导致闭环系统不能有效地转换成MJLS。本文就是针对这一问题进行研究的。 考虑图1中的NCS。离散时间线性时不变受控对象建模为： 1. 马氏链建模时延 ① 在实际网络中，由于当前的时延通常与稍前的时延相关，所以要考虑时延间的依赖性；② 丢包问题自然能同时考虑。 文中， 建模为两个齐次马氏链，取值分别为 和 。 它们的转移概率矩阵分别为： 和 。 2. 双模式依赖输出反馈控制器 在控制器节点，在时刻k，通过比较当前时间和接收到的传感器的时戳获得 。在执行器节点，嵌入式处理器能够比较当前时间和所接收到的控制信号计算 。但是，这一信息不能被控制器立